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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利分布式轮组独立驱动转向线控底盘的转向控制方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510756983.X，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权分布式轮组独立驱动转向线控底盘的转向控制方法及设备是由武仲斌;赵岩松;李浩文设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式轮组独立驱动转向线控底盘的转向控制方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式轮组独立驱动转向线控底盘的转向控制方法及设备，依据路径跟踪情况进行实时决策，获取车辆运动需求信号；结合车辆运动学关系确定各轮组目标偏转值；根据各轮组偏转目标值和实际反馈值确定各轮组差速需求转速，并协调分配至各驱动轮；依据车速需求信号和转向需求信号实时求解各轮（组）进入目标稳态转向后的基础转速；各轮组差速需求转速和基础需求转速叠加作为各轮的目标转速；电机驱动控制系统依据各驱动轮的目标转速和实际转速控制各电机输出转矩。本发明有效提高特种车辆的机动灵活性，提高整车响应速度的同时实现更为理想的位姿控制，从而有效提高作业效率，减少工作人员的负担，并降低排放水平。

本发明授权分布式轮组独立驱动转向线控底盘的转向控制方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种分布式轮组独立驱动转向线控底盘的转向控制方法，其特征在于，所述方法应用于多轮组分布式电驱构型特种车辆，包括： 根据路径跟踪情况，实时获取多轮组分布式电驱构型车辆的运动需求信号；其中，所述运动需求信号包括转向需求信号和车速需求信号； 根据车辆运动学关系，基于所述转向需求信号，确定所述多轮组分布式电驱构型车辆的各轮组的偏转目标值，各轮组的偏转目标值即各轮组目标偏转角和目标偏转角速度； 所述多轮组分布式电驱构型车辆的各轮组均包括两个驱动轮，每一驱动轮配备独立的驱动电机和编码器，实时反馈各驱动轮轮速；同轮组的两驱动轮之间形成转速差时，轮组绕中心偏转轴进行差速偏转，所述中心偏转轴处配备角位移传感器，用于反馈各轮组的偏转状态； 根据所述多轮组分布式电驱构型车辆各轮组的偏转目标值和实际反馈值，确定各轮组差速需求，并根据整车反馈的运动状态实时优化分配给各轮组的驱动轮，作为差速目标转速； 依据所述转向需求信号和所述车速需求信号，确定所述多轮组分布式电驱构型车辆各轮组进入目标稳态转向后的基础目标转速； 基于每一轮组中驱动轮的所述基础目标转速和所述差速目标转速，对每一驱动轮的驱动电机进行调控，以实现对所述分布式轮组独立驱动转向线控底盘的转向控制； 根据车辆运动学关系，基于所述转向需求信号，确定所述多轮组分布式电驱构型车辆的各轮组的偏转目标值，包括： 解析所述运动需求信号中的转向需求信号和车速需求信号，通过考虑整车运动学参数特性，按照预设转向模式需求，确定各轮组的目标偏转角度； 根据微分环节采集转向需求信号的一阶量，确定各轮组的目标偏转角速度； 根据所述多轮组分布式电驱构型车辆各轮组的偏转目标量和实际反馈值，确定各轮组差速需求，并根据整车反馈的运动状态实时优化分配给各轮组的驱动轮，作为差速目标转速，包括： 依据各轮组的目标偏转角度、目标偏转角速度以及实车反馈值，对各轮组偏转动作分别进行闭环控制，确定各轮组差速需求； 实时采集整车运动状态反馈，应用整车横向稳定性控制优化算法，将各轮组差速需求合理分配给各轮组中的驱动轮，作为驱动轮的差速需求转速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人太原理工大学，其通讯地址为：030024 山西省太原市万柏林区迎泽西大街79号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。