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龙图腾网获悉宁波舜宇贝尔机器人有限公司申请的专利一种AGV设备的同步控制方法、系统、智能终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120263826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510733611.5，技术领域涉及：H04L67/12；该发明授权一种AGV设备的同步控制方法、系统、智能终端及存储介质是由范依清;洪建云;王钧设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV设备的同步控制方法、系统、智能终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种AGV设备的同步控制方法、系统、智能终端及存储介质，涉及智能运输领域，其方法包括：获取AGV设备集群的当前速度信息和当前位置信息，AGV设备集群包括至少两个AGV设备；获取AGV设备集群中各个AGV设备的设备时钟；根据主站时钟和设备时钟，得到时钟误差；根据时钟误差对AGV设备集群中各个AGV设备进行时钟同步；响应于获取时钟同步完成信号，根据当前速度信息和当前位置信息生成移动信息，移动信息包括执行时刻、移动速度和移动路径；向AGV设备集群发送移动信息。本申请具有提高AGV设备的同步精度的效果。

本发明授权一种AGV设备的同步控制方法、系统、智能终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV设备的同步控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取AGV设备集群的当前速度信息和当前位置信息，所述AGV设备集群包括至少两个AGV设备； 获取所述AGV设备集群中各个AGV设备的设备时钟； 根据主站时钟和所述设备时钟，得到时钟误差； 根据所述时钟误差对所述AGV设备集群中各个AGV设备进行时钟同步； 响应于获取时钟同步完成信号，根据所述当前速度信息和所述当前位置信息生成移动信息，所述移动信息包括执行时刻、移动速度和移动路径； 向所述AGV设备集群发送所述移动信息； 根据同步位置和所述当前位置信息，生成初始移动路径； 根据所述初始移动路径和所述当前速度信息，预测AGV设备的移动情况； 根据所述移动情况判断是否存在AGV设备之间的碰撞现象； 若不存在，则将所述当前速度信息和所述初始移动路径输出为所述移动信息； 若存在，则确定产生碰撞现象的第一AGV设备和第二AGV设备； 获取所述第一AGV设备对应的第一初始移动路径和所述第二AGV设备对应的第二初始移动路径； 根据所述第一初始移动路径和所述第二初始移动路径，从所述第一AGV设备和所述第二AGV设备中确定目标AGV设备； 对所述目标AGV设备的当前速度信息进行更新，得到更新速度信息； 将所述更新速度信息和所述初始移动路径输出为所述移动信息； 所述根据所述第一初始移动路径和所述第二初始移动路径，从所述第一AGV设备和所述第二AGV设备中确定目标AGV设备，包括： 获取所述第一AGV设备和所述第二AGV设备的碰撞位置； 确定所述第一初始移动路径上的第一路径交点以及所述第二初始移动路径上的第二路径交点； 从所述第一路径交点中，根据所述第一AGV设备的移动方向，确定离所述碰撞位置最近的第一目标路径交点，并计算所述碰撞位置到所述第一目标路径交点的第一距离； 从所述第二路径交点中，根据所述第二AGV设备的移动方向，确定离所述碰撞位置最近的第二目标路径交点，并计算所述碰撞位置到所述第二目标路径交点的第二距离； 取所述第一距离和所述第二距离中的最大值； 若所述最大值大于预设距离阈值，则将最大值对应的AGV设备作为所述目标AGV设备； 若所述最大值不大于所述预设距离阈值，则基于所述第一目标路径交点和所述第二目标路径交点确定所述目标AGV设备。

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