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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种基于信誉机制的无人机集群跨分片协同共识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120186675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510639373.1，技术领域涉及：H04W28/06；该发明授权一种基于信誉机制的无人机集群跨分片协同共识方法是由姜来为;廖江亨设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于信誉机制的无人机集群跨分片协同共识方法在说明书摘要公布了：一种基于信誉机制的无人机集群跨分片协同共识方法，它属于无人机集群协同技术领域。本发明解决了现有系统中存在存储负担重、通信开销大、扩展性受限及容错性差的问题。通过结合状态分片技术和多维度信誉评估机制，并基于任务协同网络和标签传播机制实现任务的动态优化分配，使系统能够根据实时负载情况自适应调整分片结构，基于任务关联度的分片策略可以降低跨分片协同的通信开销。本发明方法设计的双阶段跨分片交易机制结合锁定期、多重签名和失败证明多重保障，通过轻量级的状态同步机制和PBFT共识协议，既确保了数据的一致性和可靠性，又提升了系统的扩展性和容错能力。本发明方法可以应用于无人机集群协同领域。

本发明授权一种基于信誉机制的无人机集群跨分片协同共识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于信誉机制的无人机集群跨分片协同共识方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、在第i-1轮共识结束后，若无人机集群中存在不满足要求的无人机节点，则地面控制站发送备用无人机节点来替代不满足要求的无人机节点后，再对无人机集群执行步骤二； 在第i-1轮共识结束后，若无人机集群中的无人机节点均满足要求，则直接对无人机集群执行步骤二； 所述步骤一的具体过程为： 步骤一一、在第i-1轮共识结束后，分别判断无人机集群中各个无人机节点的指标是否满足要求，具体为： 对于无人机集群中的任意一个无人机节点l，若无人机节点l的剩余存储空间Mi,l大于等于阈值Mlow、无人机节点l的剩余计算能力Ci,l大于等于阈值Clow、无人机节点l的剩余能量Ei,l大于等于阈值Elow、无人机节点l的信誉值Ri,l大于等于阈值Rlow且无人机节点l的共识响应率Si,l大于等于阈值Slow，则无人机节点l满足要求，否则无人机节点l不满足要求； 同理，对第i-1轮共识结束后无人机集群中的每个无人机节点分别进行判断； 步骤一二、在第i-1轮共识结束后，若无人机集群中存在不满足要求的无人机节点，则继续执行步骤一三； 在第i-1轮共识结束后，若无人机集群中不存在不满足要求的无人机节点，则不需要处理； 步骤一三、地面控制站分别为每个不满足要求的无人机节点发送一个备用无人机节点，利用备用无人机节点来替代不满足要求的无人机节点，并将备用无人机节点的剩余存储空间M初始化为Minitial、将备用无人机节点的剩余计算能力C初始化为Cinitial、将备用无人机节点的剩余能量E初始化为Einitial、将备用无人机节点的信誉值R初始化为Rinitial、将备用无人机节点的共识响应率初始化为0； 步骤二、分别计算第i轮执行协同任务的无人机集群中每个无人机节点的综合得分，根据各个无人机节点的综合得分和工作量证明机制选择出m个中继节点，并将无人机集群中除了中继节点之外的其它无人机节点划分为K个普通分片； 步骤三、选择出的m个中继节点均对待处理的任务进行收集，并根据m个中继节点收集的全部待处理任务创建任务状态网络，中继头节点根据任务状态网络对待处理任务进行任务划分后，根据得到的任务分片结果生成任务状态区块，并向各个普通分片广播生成的任务状态区块； 步骤四、每个普通分片均接收到中继头节点生成的任务状态区块，并根据任务状态区块来更新自身的任务，即每个普通分片将第i轮不属于自身的任务Vk,out的状态以及默克尔路径证明发送给目标分片，同时接收其它普通分片发送的任务Vk,in和默克尔路径证明； 步骤五、对于第k个普通分片，将接收到的任务状态区块作为第k个普通分片在第i轮的创世区块，在第k个普通分片内进行任务分配共识的过程中，第k个普通分片内生成普通区块； 步骤六、基于普通分片内的任务共识结果，中继分片内的中继节点再对普通分片进行跨分片共识，得到跨分片共识结果。

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