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龙图腾网获悉国网浙江省电力有限公司舟山供电公司申请的专利一种基于双层搜索的无人机自适应路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120161863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510630612.7，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于双层搜索的无人机自适应路径规划方法及系统是由周洁;周扬;周健科;金晨星;刘磊;成杰;戴舟波;何涛;吴颖君;李职望;徐海宁设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双层搜索的无人机自适应路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双层搜索的无人机自适应路径规划方法及系统，涉及无人机巡检技术领域。目前无人机对变电站的巡检安全性和自主性差、效率低，本发明包括：通过无人机搭载的传感器实时采集变电站内电气设备的位置、类型及安全距离数据；根据设备类型及位置，结合无人机实时状态信息和环境数据，动态计算无人机与设备之间的三维安全距离；基于边缘计算节点，采用双层路径规划算法生成最优安全路径；将规划路径发送至无人机，持续监控飞行状态，若检测到偏离路径或突发障碍物，触发动态路径调整或悬停指令；任务完成后评估飞行效率与安全指标，优化算法参数并更新系统设置。本技术方案实现精准避障、高效规划、实时响应和自适应进化。

本发明授权一种基于双层搜索的无人机自适应路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双层搜索的无人机自适应路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：通过无人机搭载的传感器实时采集变电站内电气设备的位置、类型，并对数据进行清洗与整理，根据电气设备的类型获得对应的最小安全半径； 步骤2：根据设备类型及位置，结合无人机实时状态信息和环境数据，动态计算无人机与设备之间的三维安全距离；无人机实时状态信息包括经纬度、高度、航时和剩余电量；环境数据包括温度、湿度和风速； 步骤3：基于边缘计算节点，采用双层路径规划算法生成最优安全路径，其中： 上层使用粒子群算法进行全局解空间搜索，初始化粒子群时采用拉丁超立方抽样，在粒子群中嵌入用于模拟真实障碍物位置的虚拟障碍物粒子；通过融合路径里程、能耗成本和安全成本的复合适应度函数评估粒子质量； 下层基于禁忌搜索算法对上层输出的解空间进行局部优化，建立包含短期记忆机制的禁忌表，通过邻域搜索策略突破局部最优； 步骤4：将规划路径转化为飞行控制指令发送至无人机，持续监控飞行状态，若检测到偏离路径或突发障碍物，触发动态路径调整或悬停指令； 步骤5：任务完成后评估飞行效率与安全指标，优化算法参数并更新系统设置； 所述步骤1中传感器包括： RTK定位系统，用于获取无人机高精度经纬度及高度； 惯性测量单元，用于测量无人机姿态角及线性加速度，姿态角包括俯仰角、偏航角和滚转角； 视觉相机，用于构建变电站设备的三维轮廓模型； 气象传感器，用于实时采集风速、温度及湿度数据； 所述步骤2中三维安全距离的计算方法为： 将电气设备建模为规则几何体，计算无人机与设备表面最近点的欧几里得距离； 结合无人机飞行方向，动态调整安全距离阈值，公式为： 式中：分别表示无人机时段的经、纬度和海拔高度；为电气设备与无人机相距最近点的坐标；为设备类型对应的最小安全半径。

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