买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉成都环龙智能机器人有限公司申请的专利一种多轴协同焊接机器人动态路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120115909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510585463.7，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种多轴协同焊接机器人动态路径规划方法及系统是由熊华设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多轴协同焊接机器人动态路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多轴协同焊接机器人动态路径规划方法及系统，属于机器人焊接领域，所述方法包括：采集被焊接工件的基础数据，构建焊接基础数据库；根据焊接基础数据库中的数据构建焊缝路径的几何模型，并对焊缝路径的几何模型进行参数化；基于参数话结果，在焊接路径的相邻两个焊缝段之间生成一个初始轨迹，并对初始轨迹进行时间参数化，得到一个时间依赖的时间参数化旋量轨迹；基于逆运动学和旋量理论构建一个旋量映射模型将所述时间参数化旋量轨迹转化为目标旋量。本发明增强了焊接质量。

本发明授权一种多轴协同焊接机器人动态路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多轴协同焊接机器人动态路径规划方法，其特征在于，所述动态路径规划方法包括， S100、采集被焊接工件的基础数据，构建焊接基础数据库； S200、根据焊接基础数据库中的数据构建焊缝路径的几何模型，并对焊缝路径的几何模型进行参数化， 所述焊缝路径的几何模型进行参数化通过基于Frenet标架的数学模型，构建焊缝路径的几何特性并定义相应的旋量实现， 所述基于Frenet标架的数学模型通过点云数据拟合得到一条B样条曲线来表示焊接路径上的位置，并基于拟合得到的B样条曲线，定义Frenet标架系及初始旋量； S300、基于参数化结果，在焊接路径的相邻两个焊缝段之间生成一个初始轨迹，并对初始轨迹进行时间参数化，得到一个时间依赖的时间参数化旋量轨迹， 所述初始轨迹通过如下子步骤生成： S310、将每个路径段的起始和终止位置通过SE3变换矩阵来描述，记为和，分别表示从起点到终点的刚体变换，基于螺旋线性插值结合通过点云数据拟合得到B样条曲线，在相邻路径段之间生成平滑过渡，得到第一初始轨迹， 所述第一初始轨迹通过下式计算得到： ， 其中，为通过螺旋线性插值定义的路径点S处的刚体变换矩阵，为起点的刚体变换矩阵，用于表示在焊缝段下的刚体变换，为自然指数函数；为起点刚体变换矩阵的逆矩阵，为终点的刚体变换矩阵，是路径点参数，表示从焊缝段到的过渡进度； S320、为第一初始轨迹添加周期性的小幅度扰动，模拟焊接过程中的摆动行为，以第一初始轨迹为机器人的基础前进轨迹，在该轨迹上叠加扰动，从而得到最终的初始轨迹； 所述最终的初始轨迹通过下式计算得到： ， 其中，为最终的轨迹；为机器人的基本前进轨迹，为摆动扰动的幅度，用来调节扰动的强度；为正弦，为扰动的频率，决定了扰动的周期，为时间，为机器人末端的摆动轨迹； S400、基于逆运动学和旋量理论构建一个旋量映射模型将所述时间参数化旋量轨迹转化为目标旋量，解算目标旋量的角速度分量来求解机器人每个关节的角度和速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人成都环龙智能机器人有限公司，其通讯地址为：610000 四川省成都市经济技术开发区(龙泉驿区)汽车城大道668号16栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。