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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种主销转向机构及其构成的转向角模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119975522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510473211.5，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种主销转向机构及其构成的转向角模块是由魏凌涛;王雨辰;杜恒;苏烁文;章小龙;周时钊设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主销转向机构及其构成的转向角模块在说明书摘要公布了：本发明提出一种主销转向机构及其构成的转向角模块，转向角模块包括包括驱动系统、制动系统、悬架系统和转向系统；转向系统的转向机构包括转向臂、转向电机、转向电机控制器和设于摆臂处的主销，转向电机的电机轴与主销通过球笼万向节连接,以使主销倾角可调并维持转向机构的自由度；转向角模块用于线控底盘时，为与车轮相连的独立的转向角模块，转向角模块的角模块框架以型材成型；两个转向角模块的角模块框架以远离车轮的端面拼接，其拼接区域的中部能插入用于调整轮距的连接模块，组合为单轴驱动模块；本发明转向能力好，可以根据不同场景的工作要求改变主销的倾角，提升车辆的适应性。

本发明授权一种主销转向机构及其构成的转向角模块在权利要求书中公布了：1.一种主销转向机构的转向角模块，其特征在于：所述主销转向机构的转向角模块包括驱动系统、制动系统、悬架系统和转向系统；转向系统的转向机构包括转向臂（7）、转向电机（5）、转向电机控制器和设于摆臂处的主销，转向电机的电机轴与主销通过球笼万向节（6）连接,以使主销倾角可调并维持转向机构的自由度； 转向角模块用于线控底盘时，为与车轮相连的独立的转向角模块，转向角模块的角模块框架以型材成型； 两个转向角模块的角模块框架（2）以远离车轮的端面拼接，其拼接区域的中部能插入用于调整轮距的连接模块，组合为单轴驱动模块； 两个角模块框架在拼接时，采用直角连接件并联相邻的型材以进行横向的拼接； 所述悬架系统包括摆臂和与角模块框架相连的减震弹簧；摆臂包括连接于角模块框架处的上摆臂（4）、与减震弹簧相连的下摆臂（10）； 所述驱动系统包括车轮处的轮胎、轮毂、轮毂电机（8），还包括轮毂电机控制器（12）； 所述制动系统包括设于车轮处的制动盘（9）、与制动盘紧邻的制动卡钳（3）、制动卡钳控制器；角模块框架处设有电池（1）； 所述主销转向机构的转向角模块的使用方法为，所述主销转向机构所在的线控底盘，通过调整主销转向机构的主销倾角来对线控底盘动力学性能进行重构； 所述主销倾角的调整方法为，摆臂和减震弹簧使用吊耳固定，吊耳采用T型紧固件连接于角模块框架型材的滑槽处； 吊耳顺着前后方向的滑槽沿底盘的前后方向改变位置，从而改变上摆臂、下摆臂安装的相对位置，进而调节主销的后倾角； 上摆臂固定的角模块框架上横梁通过直角件和T型紧固件与整个角模块框架固定，使上横梁能顺着其固连型材的左右方向的滑槽沿底盘的左右方向改变位置，从而改变上摆臂相对于下摆臂的位置，进而调节主销的内倾角； 通过调整角模块框架的型材的数量或长度，或沿型材滑槽滑动固定上下横梁的T型紧固件，均可以调整上摆臂和下摆臂固连的横梁的在轴向的相对位置，进而调整主销的内倾角； 转向角模块为可变构型线控底盘的最小基本模块，通过拼接形成具有独立运动能力的单轴驱动模块，各个转向角模块间相互独立并解耦；由转向角模块组成的线控底盘具有全轮独立转向功能； 连接模块为中间连接模块，多个单轴驱动模块和不同规格的中间连接模块能组合出多种的底盘构型； 转向系统中，在转向电机输出轴的下端集成角度传感器，其外圈与转向电机壳体固连，内圈与电机轴配合，通过电机轴上的键槽与电机轴联接，当车辆线控底盘转向时，角度传感器实时地将测得的转角信号反馈给转向电机的控制器，控制器处理收到的转角反馈信号，并根据转角反馈信号对转向电机进行闭环控制。

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