大连理工大学张雪涛获国家专利权
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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利基于平面可见性的无人机导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176678B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510387781.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于平面可见性的无人机导航方法是由张雪涛;孙刚;庄严设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于平面可见性的无人机导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机导航技术领域，特别是涉及一种基于平面可见性的无人机导航方法，本申请实施例提供的基于平面可见性的无人机导航方法，包括以下步骤：通过机载相机采集环境图像数据，提取场景特征点并将特征点聚类分组形成多个平面表面；建立以无人机位置为中心的局部坐标系，基于位置相关性和方向相关性判定平面可见性；选取守卫结点进行拓扑路径搜索，构建无向连接图并搜索不同拓扑特性的路径；对搜索得到的路径进行轨迹优化；根据可见表面分布特征进行偏航角规划，输出控制指令，本申请实施例提供的基于平面可见性的无人机导航方法可大幅提升视觉导航的可靠性。
本发明授权基于平面可见性的无人机导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平面可见性的无人机导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集环境图像数据，提取场景特征点并将特征点聚类分组形成多个平面表面，包括：提取图像特征点并生成特征描述子；利用特征匹配算法剔除异常匹配点；将相邻特征点聚类为四边形平面表面；采用质心位置、法向量和顶点坐标确定平面表面的空间位置； 建立以当前位置为中心的局部坐标系，基于位置相关性和方向相关性判定平面可见性，所述平面可见性判定包括：计算无人机位置到平面中心的视线向量，检测是否存在遮挡；计算视线向量与平面法向量的夹角；当无视线遮挡且夹角小于相机视场角的预设比例时，确定该平面可见； 选取守卫结点进行路径搜索，构建连接图并搜索路径，所述守卫结点选取包括：在飞行空间中进行均匀采样；计算采样点处的可见平面集合；当采样点的可见平面集合与现有守卫结点的可见平面集合重叠度小于预设阈值时，将采样点标记为守卫结点； 对所述路径进行轨迹优化； 根据可见平面分布特征进行偏航角规划，生成无人机飞行控制指令。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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