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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种低速自动驾驶洒水车动态避障的决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510331992.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种低速自动驾驶洒水车动态避障的决策方法是由张雅丽;周航;王畅;郭应时;付锐;袁伟;辛琪;李博设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低速自动驾驶洒水车动态避障的决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及安全驾驶技术领域，具体涉及一种低速自动驾驶洒水车动态避障的决策方法，包括步骤：检测障碍物并对障碍物进行分类；基于障碍物检测结果，判断洒水车是否可通行，若判定结果为可通行，则洒水车按照原路径行驶，若判定结果为不可通行，则触发旁观者模式；采集其他通过车辆的通行数据，基于其他车辆的通行数据判断障碍物是否消失；若障碍物消失，启动洒水车继续行驶，若障碍物存在，基于其他车辆的通行数据判断自身是否可通行；本发明在感知鲁棒性、决策灵活性和系统实时性方面均形成了显著优势，解决了现有技术在临时障碍物场景下因感知不精准和决策僵化导致的通行效率低下及存在安全隐患的问题，提升了洒水车的通行安全及通行效率。

本发明授权一种低速自动驾驶洒水车动态避障的决策方法在权利要求书中公布了：1.一种低速自动驾驶洒水车动态避障的决策方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、检测障碍物并对障碍物进行分类； S2、基于障碍物检测结果，判断洒水车是否可通行，若判定结果为可通行，则所述洒水车按照原路径行驶，若判定结果为不可通行，则触发旁观者模式； S3、在旁观者模式下，所述洒水车靠边停车，采集其他通过车辆的通行数据，并检测其他通过车辆通过后，障碍物是否消失，若障碍物消失，启动洒水车继续行驶，若障碍物依然存在，进入S4； 具体包括以下子步骤： S301、在旁观者模式下，所述洒水车向道路右侧或左侧靠边停车，采集其他通过车辆的通行数据； S302、基于所述通行数据获取其他通过车辆的校准宽度，当识别到有3辆机动车连续通过且每一辆的≥1.8m时，检测障碍物是否消失；若障碍物消失，启动洒水车继续行驶，若障碍物依然存在，进入S4； S4、基于其他通过车辆的通行数据判断自身是否可通行，若判定结果为可通行，则进行轨迹规划，通过障碍区域，若判定结果为不可通行或轨迹规划失败，进入S5； 其中，基于其他通过车辆的通行数据判断自身是否可通行的具体方法为： S401、计算S302中3辆连续通过的机动车的理论可通行宽度： 式中，表示第i辆车的校准宽度，表示第i辆车的横向偏移量； S402、根据每辆机动车理论可通行宽度确定洒水车的最大可通行宽度: 若，则判定洒水车可通行，否则判定为不可通行； S5、发出人工干预请求，等待指令。

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