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龙图腾网获悉吉林农业大学申请的专利一种基于从属关系过滤策略的农田导航路径提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120236180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510301900.8，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权一种基于从属关系过滤策略的农田导航路径提取方法是由徐艳蕾;卢珍;李健;黄东岩;刘潮;樊海涛设计研发完成，并于2025-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于从属关系过滤策略的农田导航路径提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于从属关系过滤策略的农田导航路径提取方法，包括以下步骤：建立多种生长环境下的玉米作物行数据集，使用标注工具对玉米植株及其根部进行标注，并对数据集进行数据增强；通过RS‑YOLOv8轻量化模型检测植株与根部；基于玉米植株与根部检测框的从属关系过滤算法，筛选与植株检测框存在重叠的根部检测框，剔除孤立误检框；根据过滤后的检测框，通过区域筛选算法提取感兴趣区域ROI；提取根部检测框底部中心点作为特征点，采用聚类算法划分作物垄，并通过最小二乘法拟合ROI内作物行线，提取导航路径。本发明的技术方案通过根部检测框提取不易受环境干扰的高质量特征点，进而拟合导航路径，以确保航线信息的可靠性。

本发明授权一种基于从属关系过滤策略的农田导航路径提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于从属关系过滤策略的农田导航路径提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立多种生长环境下的玉米作物行数据集，使用标注工具对玉米植株及其根部进行标注，并对数据集进行数据增强； 步骤2，通过RS-YOLOv8轻量化模型检测植株与根部； 步骤3，基于玉米植株与根部检测框的从属关系过滤算法，筛选与植株检测框存在重叠的根部检测框，剔除孤立误检框； 步骤4，根据过滤后的检测框，通过区域筛选算法提取感兴趣区域，包括确定关键检测框、连接关键点形成边界线，并填充干扰区域； 步骤5：提取根部检测框底部中心点作为特征点，采用聚类算法划分作物垄，并通过最小二乘法拟合ROI内作物行线，提取导航路径； 步骤2中，基于YOLOv8模型进行改进，构建RS-YOLOv8模型，改进部分包括： 在检测头中添加微小检测头模块以提升小目标检测能力，并将损失函数替换为PIoU2； 在颈部网络中引入轻量边缘聚合模块DBA、C2f_SCAA模块及优化的GAM模块，以增强边缘特征提取、多尺度感知及抗干扰能力； 采用层级自适应稀疏度剪枝算法对模型进行轻量化处理。

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