将泰智能科技(苏州)有限公司陈欣荣获国家专利权
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龙图腾网获悉将泰智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种基于深度学习的单目内窥镜三维位姿实时跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120219477B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510296446.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于深度学习的单目内窥镜三维位姿实时跟踪方法及系统是由陈欣荣;邵良靖设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度学习的单目内窥镜三维位姿实时跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度学习的单目内窥镜三维位姿实时跟踪方法及系统，包括：将两张输入图像拼接获得拼接图像，利用光流估计网络基于两张输入图像输出对应的光流图；基于特征提取器提取两张输入图像的场景特征，以及提取光流图的运动特征；同时，基于多维特征提取器提取拼接图像的联合特征；将提取的所有特征进行拼接后，基于位姿解码器估计出内窥镜在两帧图像对应时刻的相对位姿变换向量；基于估计出的相对位姿变换向量和上一帧的绝对三维位姿，迭代确定每一帧图像对应时刻内窥镜的绝对三维位姿，实现内窥镜的实时跟踪。本发明通过深度学习和多特征融合技术，显著提高了单目内窥镜三维位姿跟踪的精度和实时性。
本发明授权一种基于深度学习的单目内窥镜三维位姿实时跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的单目内窥镜三维位姿实时跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 设定内窥镜的初始位姿，并实时采集内窥镜图像序列； 对于当前帧，将两张输入图像拼接获得拼接图像，并利用光流估计网络基于两张输入图像输出对应的光流图； 构建深度学习框架，所述深度学习框架包括基于图卷积神经网络的特征提取器、基于注意力机制的多维特征提取器以及基于多尺度深度可分离卷积的位姿解码器； 基于图卷积神经网络的特征提取器提取两张输入图像的场景特征，以及提取光流图的运动特征；同时，基于注意力机制的多维特征提取器提取拼接图像的联合特征； 将提取的所有特征进行拼接后，基于多尺度深度可分离卷积的位姿解码器估计出内窥镜在两帧图像对应时刻的相对位姿变换向量； 基于估计出的相对位姿变换向量和上一帧的绝对三维位姿，迭代确定每一帧图像对应时刻内窥镜的绝对三维位姿，实现内窥镜的实时跟踪。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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