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龙图腾网获悉安徽原力知觉科技有限公司申请的专利基于自适应反馈的医疗物流机器人路线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510247805.4，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于自适应反馈的医疗物流机器人路线规划方法及系统是由何恩全;丁贞虎设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应反馈的医疗物流机器人路线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，发明了一种基于自适应反馈的医疗物流机器人路线规划方法，包括：根据实时动态物流信息对医院静态路线图进行拓扑重建以及路径规划，得到初级物流路线序列；逐个选取初级物流路线序列中的初级物流路线，对实景图像序列进行障碍物识别以及动态物体追踪，得到实时障碍物图像序列；根据实时点云序列对实时障碍物图像序列进行三维映射以及运动建模，得到障碍物运动路径；根据障碍物运动路径对初级物流路线进行启发采样以及迭代路径搜索，得到标准物流路线，对初级物流路线序列进行全局评估优化，得到标准物流路线序列。本发明还提出一种基于自适应反馈的医疗物流机器人路线规划系统。本发明可以提高路线规划的灵活度。

本发明授权基于自适应反馈的医疗物流机器人路线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应反馈的医疗物流机器人路线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取医院静态路线图以及实时动态物流信息，根据所述实时动态物流信息对所述医院静态路线图进行拓扑重建以及路径规划，得到初级物流路线序列； 逐个选取所述初级物流路线序列中的初级物流路线，根据所述初级物流路线进行路径导航以及实景传感监测，得到实景点云序列以及实景图像序列； 对所述实景图像序列进行障碍物识别以及动态物体追踪，得到实景障碍物图像序列； 根据所述实景点云序列对所述实景障碍物图像序列进行三维映射以及运动建模，得到障碍物运动路径，其中，所述根据所述实景点云序列对所述实景障碍物图像序列进行三维映射以及运动建模，得到障碍物运动路径，包括：从所述实景点云序列中提取出点云特征点序列，并从所述实景障碍物图像序列中提取出障碍物特征点序列；根据所述点云特征点序列对所述障碍物特征点序列进行特征点匹配以及坐标对齐，得到坐标映射关系；根据所述坐标映射关系将所述实景障碍物图像序列映射至所述实景点云序列，得到映射点云序列；对所述映射点云序列进行点云除噪，得到障碍物点云序列；对所述障碍物点云序列进行三维重建，得到障碍物模型序列；对所述障碍物模型序列进行运动估计，得到障碍物运动模型；对所述障碍物运动模型进行路径映射以及路径平滑，得到障碍物运动路径； 根据所述障碍物运动路径对所述初级物流路线进行启发采样以及迭代路径搜索，得到标准物流路线，并根据所述实时动态物流信息以及所述标准物流路线对所述初级物流路线序列进行全局评估优化，得到标准物流路线序列；其中，所述根据所述障碍物运动路径对所述初级物流路线进行启发采样以及迭代路径搜索，得到标准物流路线，包括：获取所述初级物流路线的路线地图；根据预设的机器人尺寸对所述路线地图进行网格划分，得到物流地图网格；从所述初级物流路线中提取出路线终点和路线起点；根据所述路线终点和所述路线起点对所述物流地图网格进行点位标记，得到标记地图网格；根据所述路线终点对所述标记地图网格进行降权采样，得到初级采样网格；根据所述障碍物运动路径对所述初级采样网格进行加权采样，得到标准采样网格；根据所述障碍物运动路径对所述标准采样网格进行迭代路径搜索，得到标准物流路线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽原力知觉科技有限公司，其通讯地址为：230000 安徽省合肥市高新区望江西路800号创新产业园C2栋南6楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。