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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510233191.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人及方法是由刘伟;张守京;连怡欣设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人，包括有基座及动平台；基座及动平台之间设置有第一运动链及第二运动链；第一运动链包括有第一一一移动副P111、第八连杆组件、第一支链及第二支链；第八连杆组件通过第一一一移动副P111与动平台连接，第一支链及第二支链均与第八连杆组件及基座连接；第二运动链包括有第二一一移动副P211、第十五连杆组件、第三支链及第四支链；第十五连杆组件通过第二一一移动副P211与动平台连接，第三支链及第四支链均与第十五连杆组件及基座连接。该机器人可以开展复杂任务工作。还公开了具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人的驱动方法。

本发明授权具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人及方法在权利要求书中公布了：1.具有所有关节速度为零位形的平面2自由度移动并联机器人，其特征在于，包括有基座（1）及动平台（16）；基座（1）及动平台（16）之间设置有第一运动链及第二运动链； 所述第一运动链包括有第一一一移动副P111、第八连杆组件（8）、第一支链及第二支链；第八连杆组件（8）通过第一一一移动副P111与动平台（16）连接，第一支链及第二支链均与第八连杆组件（8）及基座（1）连接； 所述第二运动链包括有第二一一移动副P211、第十五连杆组件（15）、第三支链及第四支链；第十五连杆组件（15）通过第二一一移动副P211与动平台（16）连接，第三支链及第四支链均与第十五连杆组件（15）及基座（1）连接； 所述动平台（16）为折线形连杆，动平台（16）的第一端通过第一一一移动副P111与第八连杆组件（8）连接，动平台（16）的第二端通过第二一一移动副P211与第十五连杆组件（15）连接； 所述第八连杆组件（8）包括有第一L形连杆（8-1）及第一U形连杆（8-2），第一L形连杆（8-1）的第一端通过第一一一移动副P111与动平台（16）的第一端连接，第一L形连杆（8-1）的第二端与第一U形连杆（8-2）的杆体连接；第一U形连杆（8-2）的第一端与第一支链连接，第一U形连杆（8-2）的第二端与第二支链连接； 所述第十五连杆组件（15）包括有第二L形连杆（15-1）及第二U形连杆（15-2），第二L形连杆（15-1）的第一端通过第二一一移动副P211与动平台（16）的第二端连接，第二L形连杆（15-1）的第二端与第二U形连杆（15-2）的杆体连接；第二U形连杆（15-2）的第一端与第三支链连接，第二U形连杆（15-2）的第二端与第四支链连接。

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