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龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510221705.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人及方法是由刘伟;连怡欣设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人及方法在说明书摘要公布了：本发明公开具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台之间设置有第一运动链及第二运动链；第一运动链还与第二运动链连接；第一运动链包括有依次连接的第二十五转动副R25、第七连杆、第二十四移动副P24、第六连杆组件、第二十八移动副P28、第十连杆、第二十七转动副R27、第十一连杆及第二十六移动副P26；第二十五转动副R25还与动平台连接，第二十六移动副P26还与基座连接；第六连杆组件还与第二支链连接。该并联机器人可以提高直纹面曲面的模型精度，从而提升加工出的零件曲面精度。还公开了具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人的驱动方法。

本发明授权具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人及方法在权利要求书中公布了：1.具有完全解耦特性的沿球面4R机构瞬心面2维移动的并联机器人，其特征在于，包括有基座（1）及动平台（9），基座（1）与动平台（9）之间设置有第一运动链及第二运动链；第一运动链还与第二运动链连接； 所述第一运动链包括有依次连接的第二十五转动副R25、第七连杆（7）、第二十四移动副P24、第六连杆组件（6）、第二十八移动副P28、第十连杆（10）、第二十七转动副R27、第十一连杆（11）及第二十六移动副P26； 第二十五转动副R25还与动平台（9）连接，第二十六移动副P26还与基座（1）连接；第六连杆组件（6）还与第二支链连接； 所述动平台（9）为折线形连杆，动平台（9）的第一端通过第二十五转动副R25与第七连杆（7）连接；动平台（9）的第二端与第二运动链连接； 所述第六连杆组件（6）包括有第一支杆（6-1）、第二支杆（6-2）及第三支杆（6-3）；第一支杆（6-1）的第一端、第二支杆（6-2）的第一端及第三支杆（6-3）的第一端相交于一点；第一支杆（6-1）的第二端通过第二十四移动副P24与第七连杆（7）连接；第二支杆（6-2）的第二端通过第二十八移动副P28与第十连杆（10）连接；第三支杆（6-3）的第二端与第二运动链连接； 所述第二支链包括有依次连接的第十五转动副R15、第四连杆（4）、第十四移动副P14、第三连杆（3）、第十三移动副P13及基座连接组件，基座连接组件还与基座（1）及第三支杆（6-3）的第二端连接，第十五转动副R15还与动平台（9）的第二端连接； 所述基座连接组件包括有依次连接的第十一转动副R11、第二连杆（2）、第十二转动副R12、第八连杆（8）、第二十二转动副R22、第五连杆（5）及第二十一转动副R21；第二十一转动副R21及第十一转动副R11还均与基座（1）连接；还包括有与第二连杆（2）连接的第十三移动副P13及与第五连杆（5）连接的第二十三移动副P23； 所述第二连杆（2）为T形连杆，包括有第一横杆（2-1）及第一竖杆（2-2），第一竖杆（2-2）的第一端与第一横杆（2-1）的杆体连接，第一竖杆（2-2）的第二端通过第十三移动副P13与第三连杆（3）连接；第一横杆（2-1）的第一端通过第十二转动副R12与第八连杆（8）连接，第一横杆（2-1）的第二端通过第十一转动副R11与基座（1）连接； 所述第五连杆（5）为T形连杆，包括有第二横杆（5-1）及第二竖杆（5-2），第二竖杆（5-2）的第一端与第二横杆（5-1）的杆体连接，第二竖杆（5-2）的第二端通过第二十三移动副P23与第三支杆（6-3）的第二端连接；第二横杆（5-1）的第一端通过第二十二转动副R22与第八连杆（8）连接，第二横杆（5-1）的第二端通过第二十一转动副R21与基座（1）连接； 所述第十一转动副R11连接有驱动转动电机； 所述第二十六移动副P26连接有驱动移动电机。

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