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龙图腾网获悉华联世纪工程咨询股份有限公司申请的专利一种基于空间信息的柱定位识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510143052.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于空间信息的柱定位识别方法是由谌永庭;周鸿山;李志菘;刘军;莫尔愿;梁锦河;唐咪;陈宁;庄颖;林淑华设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于空间信息的柱定位识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及柱定位识别技术领域，尤指一种基于空间信息的柱定位识别方法，通过机器人自动采集空间信息，结合移动坐标与测距传感器，自动获取建筑空间边缘数据，并构建高效的巡线路径。机器人通过空间信息自动标定，实现了多柱体的精准定位，显著缩短了测量时间，提高了作业效率。栅格化处理和矢量量化技术用于障碍物边缘的分割与编码，增强了空间信息的稳定性，结合柱型特征库比对，有效减少了误判和漏判现象，确保了柱定位的准确性。通过构建全路径图，并将柱型及定位其映射到室内空间模型中，实现对柱定位识并构建模型的自动化。

本发明授权一种基于空间信息的柱定位识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间信息的柱定位识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、使机器人自动沿室内平面边缘进行绕行，根据移动坐标和测距传感获取室内空间边缘范围； S2、基于室内空间边缘范围向内构建巡线路径，控制所述机器人根据巡线路径移动并通过实时测距执行绕行避障，并在室内空间边缘范围标定实际移动路径，得到全路径图；所述绕行避障通过与障碍物保持恒定距离绕行，直至回到巡线路径中； S3、基于全路径图标定出巡线路径无法通过的障碍区域，对障碍区域边缘进行栅格化处理，分割为若干子区域；根据子区域中所包含的障碍区域边缘方向数据为子区域赋予编码值，根据子区域的相邻关系进行编排得到编码值数组，通过预设均值窗口遍历编码值数组进行去重，得到特征值数组； S4、将特征值数组与预设的柱型特征值库进行遍历处理，判定柱体类型； S5、基于室内空间边缘范围与已确定柱体类型的障碍区域构建室内空间平面图并将柱体映射到室内空间平面图中，并可视化柱体的语义信息； 所述S3包括以下步骤： 基于全路径图中的障碍区域边缘，通过边界检测算法提取边缘数据，并将障碍区域边缘按预定栅格单元大小划分为若干个矩形网格，每一所述矩形网格具有唯一的索引标识； 对于每个矩形网格，根据其内部包含的障碍区域边缘方向信息，应用矢量量化将边缘方向数据划分为若干角度区间并设置编码值，所述边缘方向数据包括角大小和线方向； 根据相邻矩形网格的空间位置关系，构建网格单元之间的邻接矩阵，并按相邻矩阵中的网格单元空间分布顺序对编码值进行编排，形成编码值数组； 通过预设第一均值窗口遍历编码值数组，对预设均值窗口中与预设均值窗口的均值相等的编码值进行去除，得到半去重数组；所述预设第一均值窗口的大小为三个编码值单位； 通过预设第二均值窗口遍历编码值数组，对预设均值窗口中与预设均值窗口的均值相等的编码值进行去除，得到特征值数组，所述预设第一均值窗口的大小为两个编码值单位。

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