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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119891.0，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指是由程明;谭洪健;姜力设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指在说明书摘要公布了：一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指，涉及智能机器人技术领域。齿轮箱内部的主动锥齿轮与驱动电机连接传动，从动锥齿轮连接蜗杆,连接座固定在齿轮箱顶端，中间位置安装转轴套设蜗轮与蜗杆啮合，指节外壳末端与蜗轮转动连接，摆动臂末端与连接座前侧边缘铰接，顶端设置限位槽滑动安装滑杆，驱动臂末端与蜗轮表面后侧边缘铰接，顶端与滑杆内侧端铰接，指尖组件包括柔性基底和刚性骨架并设置弹簧，与指节外壳顶端铰接，滑杆外侧端铰接设置刚性支杆嵌入指尖组件。刚柔混合传动机制结合欠驱动设计，简单易行，满足仿人假肢手指在尺寸、重量、集成度和抓取包络方面的需求，具有耦合‑自适应运动的特点，提升灵活性和舒适性。

本发明授权一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指在权利要求书中公布了：1.一种带有刚柔混合传动机构的欠驱动机器人手指，其特征在于：包括驱动电机1、齿轮箱5、连接座8、驱动臂14、摆动臂17、滑杆25、指节外壳26以及指尖组件，所述驱动电机1壳体与齿轮箱5底端同轴固定，所述齿轮箱5内部设置相互啮合的主动锥齿轮4和从动锥齿轮11，所述主动锥齿轮4通过联轴器2与驱动电机1的输出轴连接传动，所述从动锥齿轮11通过键连接蜗杆9，所述蜗杆9两端通过轴承与齿轮箱5转动连接，所述连接座8固定设置在齿轮箱5顶端，连接座8中间位置固定安装转轴16，所述转轴16转动套设蜗轮12并与蜗杆9啮合设置，所述指节外壳26末端通过转接轴承与所述蜗轮12转动连接，所述摆动臂17末端与连接座8前侧边缘通过销轴二15铰接，摆动臂17顶端延伸设置限位槽19并向后倾斜伸入指节外壳26内部，所述滑杆25滑动安装在所述限位槽19内，所述驱动臂14末端通过销轴一13与蜗轮12表面后侧边缘铰接，驱动臂14顶端通过连接销18与滑杆25内侧端铰接，所述指尖组件包括柔性基底22和刚性骨架34，所述柔性基底22制成指肚表面并在其背侧设置骨架结构，所述骨架结构由沿长度方向间隔排布的六段片状骨架组成，其中，尖端的前两段片状骨架与柔性基底22一体成型，余下的四段片状骨架采用所述刚性骨架34并与柔性基底22固定，柔性基底22末端固定有连接耳并通过关节轴35与指节外壳26顶端铰接，相邻两段片状骨架端部之间分别设置弹簧，滑杆25外侧端铰接设置刚性支杆27，所述刚性支杆27自由端依次插装穿过各个弹簧并支撑嵌入尖端的片状骨架对应位置。

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