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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种环境自适应的无人机计算任务调度系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510053625.2，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种环境自适应的无人机计算任务调度系统及其方法是由李博洋;金忠鹏;黄凯;赵帅;洪庭贺;苟一霏设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环境自适应的无人机计算任务调度系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种环境自适应的无人机计算任务调度系统及其方法，所述系统包括感知模块、环境差异检测模块、规划模块、碰撞检测模块、控制模块、环境复杂度计算模块、系统资源监测器以及频率计算器；通过上述模块的协同工作，本发明构建了一个闭环控制系统，实现了无人机在复杂环境下的自主飞行。系统在环境变化的情况下，能实现地图分辨率的自适应调节，并对相应的模块的检测频率进行优化，最终实现高效、安全地完成飞行任务。

本发明授权一种环境自适应的无人机计算任务调度系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种环境自适应的无人机计算任务调度系统，其特征在于，所述系统包括感知模块、环境差异检测模块、规划模块、碰撞检测模块、控制模块、环境复杂度计算模块、系统资源监测器以及频率计算器； 所述感知模块用于检测无人机所处环境中的障碍物信息，得到连续的感知数据帧，并分别把所述连续的感知数据帧传输到所述环境差异检测模块、所述规划模块、所述环境复杂度计算模块； 所述环境差异检测模块用于根据所述连续的感知数据帧，检测当前感知数据帧和上一感知数据帧的差异，得到环境变化差异度，并将所述环境变化差异度传输到所述规划模块； 所述规划模块用于根据所述环境变化差异度调整预设地图的分辨率，并根据预设的目标位置和所述连续的感知数据帧在预设地图中生成飞行路径，最后将所述飞行路径传输到所述控制模块； 所述碰撞检测模块用于根据所述连续的感知数据帧，检测无人机与周围障碍物之间的距离，当距离小于预设的安全阈值时，向所述控制模块发送紧急避障指令； 所述控制模块用于根据所述规划模块生成的飞行路径进行飞行，并根据紧急避障指令执行对应的避障动作； 所述环境复杂度计算模块用于根据所述连续的感知数据帧计算环境复杂度，并得到的环境复杂度传输到所述频率计算器； 所述系统资源监测器用于监测无人机硬件的状态信息，并把所述硬件的状态信息传输到所述频率计算器； 所述频率计算器用于根据所述环境复杂度和所述硬件的状态信息计算感知频率、环境差异检测频率以及碰撞检测频率并分别传输到所述感知模块、所述环境差异检测模块以及所述碰撞检测模块。

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