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龙图腾网获悉东北农业大学申请的专利单履带水田自适应除草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119678739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411981403.9，技术领域涉及：A01D34/412；该发明授权单履带水田自适应除草机器人是由王金峰;许瑞;赵敏义;陈国庆设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本单履带水田自适应除草机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种单履带水田自适应除草机器人，包括不共轴转向履带、转向底盘主架、驱动轮模块、六杆株间除草装置等。不共轴转向履带由多个履带单元首尾相连，围绕安装于转向底盘主架和驱动轮模块外侧且与驱动轮模块啮合；转向底盘主架中的推杆差动带动整机转弯，履带单元的竖向弯折节可使履带竖向弯折，转向环和履带板可不共轴旋转，避免履带板相互干涉并实现履带单元之间的相对旋转，保证机具在田间转向灵活并具有足够大的触地面积，不易下陷和伤苗。六杆株间除草装置利用六杆机构的急回特性，在伸出伸缩杆完成除草动作后迅速回缩，使动镰高速旋转的过程中不会伤及秧苗。本发明具有较好的环境适应性，可实现低损高效的水田除草作业。

本发明授权单履带水田自适应除草机器人在权利要求书中公布了：1.一种单履带水田自适应除草机器人，其特征在于，包括不共轴转向履带（1）、转向底盘主架（2）、驱动轮模块（3）、六杆株间除草装置（4）、导航与识别前仓（5）、电源与动力后仓（6）、载荷平台（7）； 所述的转向底盘主架（2）包含前底架（2-1）、后底架（2-11）和驱动轮架（2-6）； 所述的六杆株间除草装置（4）各设置一个万向软轴（4-11）； 所述的载荷平台（7）包含前段载荷平台（7-2）与后段载荷平台（7-1）； 所述不共轴转向履带（1）围绕安装于转向底盘主架（2）与驱动轮模块（3）外侧； 所述驱动轮模块（3）共有两套，分别固装于转向底盘主架（2）前后的驱动轮架（2-6），驱动轮模块（3）与不共轴转向履带（1）啮合，输出扭矩并向不共轴转向履带（1）提供动力； 所述前段载荷平台（7-2）与前底架（2-1）固装，与后段载荷平台（7-1）与后底架（2-11）固装； 所述导航与识别前仓（5）固装于前段载荷平台（7-2），前方嵌有双目摄像头（5-1）以获取田间的苗草水土与障碍物信息；两侧嵌有摄像头（5-2）以获取前进方向两侧的苗草信息； 所述的电源与动力后仓（6）固装于后段载荷平台（7-1），电源与动力后仓（6）内置整机电源与两台软轴配套电机、两台六杆株间除草装置（4）驱动电机； 所述电源与动力后仓（6）与驱动轮模块（3）电连接； 所述六杆株间除草装置（4）共有两套，前后并列固装于后段载荷平台（7-1），前部六杆株间除草装置（4）向机具前进方向左侧安装，后部六杆株间除草装置（4）向机具前进方向右侧安装；万向软轴（4-11）夹头连接电源与动力后仓（6）内置的软轴配套电机。

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