买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利仿生蛇形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411951950.2，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权仿生蛇形机器人是由刘福润;陈德霖;杨正铖;代胡亮设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生蛇形机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生蛇形机器人，包括机身以及控制模块，机身包括：多个舵机组件、头部结构和多个驱动脊，每个舵机组件包括：舵机和安装框，舵机设置在安装框内，并且舵机与控制模块连接；夹持结构包括：摆动底座和两个夹持柱，摆动底座与舵机的驱动臂连接；两个夹持柱设置在摆动底座另一端的两侧；头部结构与其中一个舵机组件的安装框连接；多个驱动脊均为软管结构，驱动脊连接在安装框上，通过多个驱动脊将多个舵机组件依次连接，驱动脊夹设于两个夹持柱之间，舵机的驱动臂左右往复运动的过程中，通过夹持结构带动软管往复摆动，从而形成波的传递，以模仿蛇的蠕行，能够避免传统刚性关节连接的机器人在复杂环境中缺乏自适应能力的问题。

本发明授权仿生蛇形机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生蛇形机器人，包括机身以及控制模块，其特征在于，所述机身包括： 多个舵机组件（2），每个舵机组件（2）包括：安装框（22）；舵机（21），设置在所述安装框（22）内，与所述控制模块连接，通过控制模块控制摆动参数；夹持结构（4）；所述夹持结构（4）包括：摆动底座（41），为板体结构，板面的一端与所述舵机（21）的驱动臂连接，所述摆动底座（41）以所述驱动臂为轴转动；两个夹持柱（42），对称设置在所述摆动底座（41）另一端的两侧； 头部结构（1），与其中一个舵机组件（2）的安装框（22）连接； 多个驱动脊（3），均为软管结构，驱动脊（3）连接在所述安装框（22）上，通过多个驱动脊（3）将多个舵机组件（2）依次连接，所述驱动脊（3）夹设于两个所述夹持柱（42）之间，且在舵机（21）的驱动臂左右往复运动的过程中，夹持结构（4）带动软管往复摆动，从而形成波的传递，以模仿蛇的蠕行； 所述头部结构（1）包括喷头（61），所述喷头（61）外接泵体（6），且喷头（61）从所述头部结构（1）的底部向远离头部结构（1）的方向喷射，所述泵体（6）设置在与头部结构（1）相连的安装框（22）上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华中科技大学，其通讯地址为：430074 湖北省武汉市珞喻路1037号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。