哈尔滨工业大学;广东毕要科技有限公司孙澄获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学;广东毕要科技有限公司申请的专利一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389775B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411832663.X，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法及装置是由孙澄;贾永恒;董琪;常小龙;周亦然;张炜晨设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法及装置，涉及智慧建造搬运机器人技术领域，包括：获取建筑构件的初始位置和目标位置，制定建筑构件的搬运运动路径；查询悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，获取第一运动路径、第二运动路径以及第一运动路径和第二运动路径的相汇运动路径，在相汇运动路径上设置中转点位置，基于中转点位置标定第一悬臂和或第二悬臂绕Z轴偏转的第一偏转角度，结合建筑构件的抓取位置获取第一悬臂和或第二悬臂沿Z轴移动的第一升降距离。结合多个悬臂的工作路径调整，实现对悬臂Z轴的旋转和升降控制，提高悬臂建筑机器人对建筑构件运输的可靠性以及搬运效率。
本发明授权一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法，其特征在于，所述悬臂建筑机器人包括：沿X轴向排布的导轨底座以及滑动配合在所述导轨底座上的第一悬臂和第二悬臂； 所述调节方法包括： 获取建筑构件的初始位置和目标位置，基于初始位置和目标位置制定建筑构件的搬运运动路径； 查询所述悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，基于所述工作状态结合所述搬运运动路径获取第一悬臂的第一运动路径以及第二悬臂的第二运动路径； 获取所述第一运动路径和所述第二运动路径的相汇运动路径，在所述相汇运动路径上设置中转点位置，基于所述中转点位置调整所述第一运动路径和所述第二运动路径； 基于所述中转点位置标定所述第一悬臂绕Z轴偏转的第一偏转角度，和或基于所述中转点位置标定所述第二悬臂绕Z轴偏转的第二偏转角度； 结合建筑构件的抓取位置获取第一悬臂沿Z轴移动的第一升降距离，和或结合建筑构件的抓取位置获取第二悬臂沿Z轴移动的第二升降距离。
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