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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411818268.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法是由黄涛;唐小东;王见;张涧晖;周仁杰;李学成;罗意设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法，所述方法包括根据位姿采集模块采集的眼球位姿在第一时刻的位姿变化数据计算第一调整参数；获取力传感器采集的第一时刻的实测接触力；基于位姿采集模块获取手术器械在第一时刻的穿刺深度数据；将穿刺深度数据输入预设穿刺力模型得到预测接触力；根据实测接触力和预测接触力的力误差值调整导纳控制器的运行参数；基于导纳控制器根据实测接触力输出第二调整参数；将初始手术指令、第一调整参数和第二调整参数输入预设指令调整模型生成第二时刻的目标手术指令。能够高精度、低干扰的适应多样化的手术场景，同时兼顾眼科手术机器人操作的精准性和流畅性、眼科手术的安全性。

本发明授权可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种可用于白内障眼科手术的力位混合感知与控制系统，其特征在于，所述系统包括：主操作手，用于采集第一手术控制指令，所述第一手术控制指令用于生成初始手术指令；从操作手，用于根据目标手术控制指令实施手术操作，所述从操作手设置有位姿采集模块、力传感器，从操作手末端还设置有手术器械，所述力传感器用于采集所述手术器械受到的接触力；处理器，用于执行计算机程序并在执行所述计算机程序时实现： S101获取所述位姿采集模块采集的眼球位姿，根据所述眼球位姿在第一时刻的位姿变化数据计算第一调整参数； S102获取所述力传感器采集的第一时刻的实测接触力； S103基于所述位姿采集模块获取所述手术器械在第一时刻的穿刺深度数据；将所述穿刺深度数据输入预设穿刺力模型得到预测接触力；根据所述实测接触力和所述预测接触力的力误差值调整导纳控制器的运行参数； S104基于所述导纳控制器根据所述实测接触力输出第二调整参数； S105获取第二时刻的初始手术指令，将所述初始手术指令、所述第一调整参数和所述第二调整参数输入预设指令调整模型生成第二时刻的目标手术指令，其中，所述第一时刻早于所述第二时刻； 所述预测接触力包括第一时刻的预测接触力，所述力误差值包括当前力误差值，所述S103包括：基于所述预设穿刺力模型，根据所述穿刺深度数据预测第一时刻的预测接触力；比较所述第一时刻的实测接触力和所述第一时刻的预测接触力，得到所述第一时刻的当前力误差值；当所述当前力误差值大于第一阈值时，基于预设阻抗参数模型根据所述当前力误差值调整阻尼系数，所述阻尼系数大于第一阻尼阈值； S105包括：根据预设权重规则和所述实测接触力确定所述第一调整参数和所述第二调整参数之间的权重系数；根据所述权重系数更新预设指令调整模型的权重参数；将所述初始手术指令、所述第一调整参数和所述第二调整参数输入更新后的所述预设指令调整模型生成目标手术指令。

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