买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利远程图像采集方法及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119299850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411794621.1，技术领域涉及：H04N23/661；该发明授权远程图像采集方法及相关产品是由谢卫国;张子奇;张旭设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本远程图像采集方法及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种远程图像采集方法及相关产品，该远程图像采集方法应用于控制设备，控制设备用于远程控制图像采集设备采集图像，图像采集设备固定在机械臂上，控制设备通过控制机械臂运动带动图像采集设备运动，方法包括：获取图像采集设备在机械臂的基座坐标系下的第一位姿，基座坐标系是以机械臂的基座构建的坐标系；获取图像采集设备的位姿的第一调整量；基于第一调整量，调整第一位姿得到图像采集设备在基座坐标系下的第二位姿；获取第一转换关系，第一转换关系为图像采集设备的位姿与参考结构的位姿的转换关系，参考结构包括机械臂上除基座之外的结构；利用第一转换关系将第二位姿转换为参考结构在基座坐标系下的第三位姿。

本发明授权远程图像采集方法及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种远程图像采集方法，其特征在于，所述方法应用于控制设备，所述控制设备包括操控设备，所述控制设备用于远程控制图像采集设备采集图像，所述图像采集设备固定在机械臂上，所述控制设备通过控制所述机械臂运动带动所述图像采集设备运动，所述控制设备部署在手术室外，所述机械臂部署在手术室内，所述图像采集设备包括超声探头，所述方法包括： 获取所述图像采集设备在所述机械臂的基座坐标系下的第一位姿，所述基座坐标系是以所述机械臂的基座构建的坐标系； 获取所述图像采集设备的位姿的第一调整量，所述第一位姿为第一时刻的位姿；所述获取所述图像采集设备的位姿的第一调整量，包括：获取所述操控设备在所述第一时刻的第四位姿，所述操控设备用于远程调整所述图像采集设备的位姿；获取所述操控设备在第二时刻的第五位姿，所述第二时刻为晚于所述第一时刻的时刻；基于所述第五位姿与所述第四位姿的差异，得到所述第一调整量； 所述基于所述第五位姿与所述第四位姿的差异，得到所述第一调整量，包括：所述控制设备利用第二转换关系，将所述第四位姿转换为所述基座坐标系下的第六位姿，并利用所述第二转换将所述第五位姿转换为所述基座坐标系下的第七位姿；基于所述第七位姿与所述第六位姿的差异，得到所述第一调整量；所述第四位姿和所述第五位姿均为所述操控设备在操控坐标系下的位姿，其中，所述操控坐标系是基于所述操控设备构建的坐标系； 基于所述第一调整量，调整所述第一位姿得到所述图像采集设备在所述基座坐标系下的第二位姿，所述第二位姿为穿刺位姿，在所述超声探头的位姿为所述穿刺位姿的情况下，所述超声探头扫描得到的超声图像包含的肺部的病灶信息的信息量和清晰度均满足预设要求； 获取第一转换关系，所述第一转换关系为所述图像采集设备的位姿与参考结构的位姿的转换关系，所述参考结构为机械臂的法兰； 利用所述第一转换关系将所述第二位姿转换为所述参考结构在所述基座坐标系下的第三位姿； 按照避开所述手术室内的人或物的原则，基于三维场景图像和所述第三位姿，规划所述图像采集设备将位姿由第一位姿调整为第二位姿的参考路径，其中，所述三维场景图像为机械臂和图像采集设备所处的场景的三维图像，所述三维场景图像由所述控制设备采集得到，所述参考路径为机械臂的运动路径，所述机械臂按照所述参考路径运动使所述机械臂上的所述图像采集设备的位姿由所述第一位姿调整为所述第二位姿，以及使所述参考结构的位姿为所述第三位姿； 基于所述参考路径和所述第三位姿，控制所述机械臂运动，以使所述参考结构的位姿为所述第三位姿； 接收来自所述超声探头在所述穿刺位姿下采集到的多张穿刺超声图像，所述多张穿刺超声图像均包括待穿刺对象； 从所述多张穿刺超声图像中确定采集时间位于造影剂的显影时间内的显影超声图像； 确定所述肺部的大动脉和所述肺部的大静脉在显影超声图像内的位置为显影位置； 对于所述多张穿刺超声图像中除所述显影超声图像之外的非显影超声图像，均突出显示位置为所述显影位置的区域，得到突出显示后的非显影超声图像； 显示所述显影超声图像和所述突出显示后的非显影超声图像； 基于从所述显影超声图像和所述突出显示后的非显影超声图像中确定的病灶和进针点，确定穿刺路径，所述穿刺路径用于对所述肺部的病灶进行穿刺。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳惟德精准医疗科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市坪山区坪山街道六联社区坪山大道2007号创新广场B1504；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。