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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种模块化机器人动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119720545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411802895.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种模块化机器人动力学建模方法是由陈钢;费军廷;贾庆轩;梁正宇;余龙畅;刘华伟;刘育强;刘鑫设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化机器人动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种模块化机器人动力学建模方法，实现了模块化机器人动力学建模，包括：获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型，进而获得模块单元基本运动学参数信息、基本动力学参数信息、模块单元运动传递库与结构等效库，依据机器人拓扑结构数学表征，获得机器人所有运动传递支链，分析每条运动传递支链中模块单元连接状态、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式，获得模块单元等效结构体与动力学参数，设计模块化机器人基于分布式参数获取的动力学建模方法，获取模块化机器人动力学模型。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现同质模块化机器人快速动力学建模。

本发明授权一种模块化机器人动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种模块化机器人动力学建模方法，其特征在于，所述方法包括： 获得模块化机器人拓扑结构数学表征、模块单元三维模型； 依据模块单元三维模型，建立模块单元体心坐标系、接口坐标系，获得模块单元的基本运动学参数信息、基本动力学参数信息； 依据模块单元三维模型、模块单元的基本运动学参数信息，获得模块单元运动传递库； 依据模块单元三维模型、模块单元运动传递库、模块单元的基本动力学参数信息，获得模块单元结构等效库； 依据模块化机器人拓扑结构数学表征，获得模块化机器人接地模块单元编号、接地接口编号、末端模块单元编号； 依据模块化机器人拓扑结构数学表征和模块化机器人接地模块单元编号、接地接口编号、末端模块单元编号，获得模块化机器人所有运动传递支链； 依据模块化机器人所有运动传递支链，获得每条运动传递支链中模块单元的连接状态、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式； 依据模块单元结构等效库、模块单元的基本动力学参数信息和每条运动传递支链中模块单元的连接状态，获得模块单元等效结构体、等效结构体的动力学参数； 依据模块单元等效结构体、等效结构体的动力学参数、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式，设计模块化机器人分布式参数获取策略，获取运动传递支链对应的动力学参数； 依据模块单元等效结构体、等效结构体的动力学参数、存在连接关系的两个模块单元间运动传递方式、模块化机器人分布式参数获取策略和模块化机器人所有运动传递支链，设计模块化机器人基于分布式参数获取的动力学建模方法，获取模块化机器人的动力学模型。

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