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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种线控转向系统转向力感控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411764641.4，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种线控转向系统转向力感控制方法是由管欣;刘玙璠;姜立勇;宋益萌;詹军;杨得军;卢萍萍;贾鑫;叶昊设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线控转向系统转向力感控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于汽车技术领域，尤其为一种线控转向系统转向力感控制方法，线控转向系统操纵机构的摩擦及迟滞特性辨识模块、非线性摩擦补偿模块和转向力感闭环控制模块组成，线控转向系统操纵机构的摩擦及迟滞特性辨识模块对线控转向盘干摩擦特性进行辨识；非线性摩擦补偿模块通过开环补偿的方式，补偿线控转向盘的非线性摩擦力；转向力感闭环控制模块使开环补偿后的线控转向系统的转向迟滞特性具有符合驾驶员驾驶感觉的转向力感，使得线控转向更加符合驾驶员期望。本发明采用转向盘摩擦迟滞特性闭环控制，使开环补偿后的线控转向系统具有符合驾驶员驾驶感觉的转向迟滞特性，提高线控转向系统的运动品质。

本发明授权一种线控转向系统转向力感控制方法在权利要求书中公布了：1.一种线控转向系统转向力感控制方法，由线控转向系统操纵机构的摩擦及迟滞特性辨识模块、非线性摩擦补偿模块和转向力感闭环控制模块组成，其特征在于：所述线控转向系统转向力感控制方法包括如下步骤： 步骤一：通过线控转向系统操纵机构的摩擦及迟滞特性辨识，获得当前转向盘迟滞特性曲线，为转向盘力矩，为转向盘转角，为汽车纵向速度，步骤如下： 将测力转向盘固定在转向盘的适当位置，并调整到与原有转向盘同轴，使其能够精准测量转向盘转动时的转向盘转角、转向盘角速度和转动力矩； 确保数据采集系统正常运行，并连接到计算机； 将测力转向盘转至0°位置，分别以低速：50°±10°s、中速：150°±10°s、高速：250±10°s向逆时针转动转向盘至左限位处、顺时针转动转向盘至右限位处，再逆时针转动转向盘至0°位置，通过转向盘测力传感器记录下转向盘力矩变化； 重复上述实验五次，记录数据； 通过转向盘测力传感器记录下转向盘转角和对应的转向盘力矩的数据，从而确定转向盘力矩与转向盘位置的曲线，即转向盘迟滞曲线； 步骤二：线控转向系统操纵机构的非线性摩擦补偿，步骤如下： 将步骤一中得到的曲线进行数据处理：将曲线分成上行曲线和下行曲线两段，再取五组实验数据的平均值上行曲线为顺时针非线性补偿特性，下行曲线为逆时针非线性补偿特性，由此得到顺、逆时针转向的非线性特性； 根据顺、逆时针转向的非线性特性制定转向盘干摩擦非线性补偿曲线，即不同转向盘转速和车速下的非线性摩擦补偿力矩； 根据补偿表得到当前电机的补偿力矩，得到补偿特性，对转向盘的干摩擦进行补偿； 步骤三：线控转向系统转向力感闭环控制，步骤如下： 对转向盘进行开环补偿后，为了使线控转向盘的转向迟滞特性符合驾驶员驾驶感觉的转向力感，制定相应的转向迟滞特性作为参考输入； 通过PID控制器，根据转向迟滞特性和当前实际的转向电机力矩，对摩擦迟滞力矩进行闭环控制，输出转向电机补偿力矩； 将转向电机补偿力矩信号传递给转向电机，由于制定的转向迟滞特性具有良好的转向力感，从而线控转向系统的转向迟滞特性能够符合驾驶感觉的转向力感。

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