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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利一种水下仿生察采一体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411738233.1，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下仿生察采一体机器人是由刘芳;吴哲;任政豪;张丽君;武利科;唐许风;张梦德;邓强设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下仿生察采一体机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水下仿生察采一体机器人，分为子鱼和母舱两部分；子鱼部分包括鱼体组件、鱼鳍组件、蟹足组件、子鱼辅助组件，鱼体组件是机器人的主体，起支撑作用；鱼鳍组件分为胸鳍机构和尾鳍机构，胸鳍上下摆动可以控制机器人的沉浮，同时胸鳍展开可以变成蟹钳，尾鳍左右摆动可以控制机器人的行进；蟹足组件展开，与蟹钳配合，实现水底样本的采取功能；子鱼辅助组件包括位于鱼体前端的摄像头、探照灯和声呐装置，鱼体后端的红外传感器；母舱部分包括舱体组件、舱盖组件和母舱辅助组件，舱体组件上层为子鱼回收舱，下层为样本回收舱；舱盖组件设置于舱体上方，两者通过母舱辅助组件形成上下可开合式连接。本发明可以实现机器人的水下充电和水下察采一体作业。

本发明授权一种水下仿生察采一体机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下仿生察采一体机器人，其特征在于：包括子鱼部分和母舱部分；所述子鱼部分包括鱼体组件、鱼鳍组件和蟹足组件、子鱼辅助组件；母舱部分包括舱体组件、舱盖组件和母舱辅助组件； 所述鱼体组件包括鱼体，在鱼体上部靠近前端位置设置有仓室，所述仓室由隔开位于前端的样品暂存室和位于后端的气室构成，所述样品暂存室的前端设置有可绕其下端向前翻转开启的仓室盖；在鱼体前端设置摄像头、探照灯和声呐装置，在鱼体后端设置摄像头和红外传感器； 所述鱼鳍组件包括胸鳍机构和尾鳍机构，所述胸鳍机构由两组胸鳍组件构成，两组胸鳍组件分别通过前旋转台与鱼体前部两侧位置连接，两组胸鳍组件均采用三段式可伸展折臂结构，其中，一组胸鳍组件的末端件为机械钻头，另一组胸鳍组件的末端件为机械爪；当两组胸鳍组件处于折叠状态，所述子鱼部分呈鱼形态；当两组胸鳍组件处于展开状态，所述子鱼部分呈蟹形态；所述尾鳍机构连接于鱼体的尾部； 所述蟹足组件设置于鱼体中部两侧，每组蟹足组件通过各自后旋转台与鱼体连接，所述蟹足组件采用二段式可伸展折臂结构；在鱼形态探察工作时，蟹足组件折叠嵌入鱼体侧壁上设置的容纳槽内，使鱼体整体保持流线外形；在蟹形态取样工作时，蟹足组件展开变形为蟹足； 所述子鱼辅助组件包括用于子鱼部分在抵近和返航阶段的辅助驱动装置及实现样品暂存室和气室容积调节的机构； 所述舱体组件分为上下两层，上层为子鱼回收舱，子鱼回收舱包括隔离开的多个子鱼部分回收容纳区域；下层为储物回收舱，用于样本的收集和存储；在每个子鱼部分回收容纳区域的正前方开设有垂直贯通子鱼回收舱和储物回收舱的卸载通道； 所述舱盖组件设置于舱体上方，两者通过母舱辅助组件形成上下可开合式连接。

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