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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种门式起重机防摇控制方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119429967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411725160.2，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权一种门式起重机防摇控制方法、装置、电子设备及介质是由周勇;张刘兵设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种门式起重机防摇控制方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种门式起重机防摇控制方法、装置、电子设备及介质，属于起重运输技术领域，其中，该方法包括：基于双模糊控制器构建目标门式起重机的第一虚拟防摇仿真模型；基于PPO算法和第一虚拟防摇仿真模型，得到第一防摇控制策略模型；基于第一虚拟防摇仿真模型构建目标门式起重机的第二虚拟防摇仿真模型；基于PPO算法将第二虚拟防摇仿真模型与第一防摇控制策略模型进行交互训练，得到第二防摇控制策略模型；构建目标门式起重机的三维防摇仿真模型并与第二防摇控制策略模型进行交互训练，得到最终的防摇控制策略。本发明通过双模糊控制器为PPO算法提供大量训练数据，从而加快了PPO算法的收敛速度，提高门式起重机防摇控制性能。

本发明授权一种门式起重机防摇控制方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种门式起重机防摇控制方法，其特征在于，包括： 基于双模糊控制器构建目标门式起重机的第一虚拟防摇仿真模型，所述双模糊控制器包括：第一模糊控制器和第二模糊控制器，所述第一模糊控制器的输入变量包括：车辆目标位置与当前位置的差，和，车辆的速度，所述第一模糊控制器的输出变量包括车辆的第一加速度；所述第二模糊控制器的输入变量包括：目标门式起重机吊重摆角大小和吊重摆角角速度，所述第二模糊控制器的输出变量包括车辆的第二加速度，所述第一虚拟防摇仿真模型用于表征车辆的加速度，所述车辆的加速度基于线性加权和法对所述第一加速度和所述第二加速度进行加权得到； 基于PPO算法和第一虚拟防摇仿真模型，得到第一防摇控制策略模型； 基于第一虚拟防摇仿真模型得到车辆的加速度，基于车辆的加速度构建目标门式起重机的第二虚拟防摇仿真模型； 基于PPO算法将第二虚拟防摇仿真模型与第一防摇控制策略模型进行交互训练，得到第二防摇控制策略模型； 构建目标门式起重机的三维防摇仿真模型，将三维防摇仿真模型与第二防摇控制策略模型进行交互训练，得到目标门式起重机的防摇控制策略； 所述基于PPO算法和第一虚拟防摇控制仿真模型，得到第一防摇控制策略模型，包括： 修改所述双模糊控制器中第一模糊控制器和第二模糊控制器的权重，得到车辆的目标位置、车辆的当前位置、车辆的速度、目标门式起重机吊重摆角大小、目标门式起重机吊重摆角角速度以及车辆的加速度； 根据所述车辆的目标位置以及车辆的当前位置确定车辆的位置差； 将所述位置差、车辆的速度、目标门式起重机吊重摆角大小以及目标门式起重机吊重摆角角速度作为PPO算法的状态空间； 将所述车辆的加速度作为PPO算法的动作空间； 基于所述车辆的位置差确定奖励函数值； 将所述状态空间、所述动作空间以及所述奖励函数值作为数据集； 基于PPO算法对所述数据集进行训练，得到训练完毕的第一防摇控制策略模型。

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