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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种多任务端到端的无人机巡航与编队维持方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690098B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411718214.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种多任务端到端的无人机巡航与编队维持方法是由黄金才;戴扬;张勇;程光权;吴克宇;杜航;梁星星;黄魁华设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多任务端到端的无人机巡航与编队维持方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多任务端到端的无人机巡航与编队维持方法，包括以下步骤：获取无人机及环境信息，输入动态编队控制模块，用以控制无人机群在飞行过程中保持预定的编队行进以规避障碍物；根据动态环境的变化，由自适应策略模块计算并实时输出无人机的飞行策略和路径规划；每一架无人机独立处理局部环境信息，确保无人机集群的全局协调；无人机按照最终生成的决策信号进行无人机的巡航和编队维持。所述方法通过感知环境变化、实时调整无人机编队形态和自主学习最优策略，确保无人机在复杂场景中能够高效、可靠地完成多任务需求。

本发明授权一种多任务端到端的无人机巡航与编队维持方法在权利要求书中公布了：1.一种多任务端到端的无人机巡航与编队维持方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取无人机及环境信息，输入动态编队控制模块，用以控制无人机群在飞行过程中保持预定的编队行进以规避障碍物； 步骤2，根据动态环境的变化，由自适应策略模块计算并实时输出无人机的飞行策略和路径规划； 步骤3，每一架无人机独立处理局部环境信息，确保无人机集群的全局协调； 步骤4，无人机按照最终生成的决策信号进行无人机的巡航和编队维持； 所述的动态编队控制模块根据合成势场进行无人机运动更新，所述的合成势场的总合力计算公式为： Ftotalq＝Fattq+∑Frepq+∑Fdroneq， 其中，Ftotalq为总合力，用以指导无人机的运动方向和速度，∑表示对所有相关对象进行求和，Fattq表示引力矢量，指向目标位置，其计算公式为：Fattq＝-kattq-qgoal，q表示当前无人机的位置向量，qgoal表示目标位置向量，katt为引力系数，表示引力的强度，Frepq表示斥力矢量，指向远离障碍物的方向，其计算公式为： 其中，ρq表示无人机到障碍物的距离，ρ0为斥力影响范围，斥力作用的最大距离，krep为斥力系数，表示斥力的强度，表示距离函数的梯度，方向为从障碍物指向无人机，Fdroneq表示无人机间的斥力矢量，计算公式为： 其中，dq表示当前无人机与其他无人机的距离，d0表示无人机间的安全距离，kdrone为无人机间斥力系数，表示距离函数的梯度，方向为从其他无人机指向当前无人机。

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