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龙图腾网获悉武汉象印科技有限责任公司申请的专利激光SLAM测量系统的IMU外参数标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411674574.7，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光SLAM测量系统的IMU外参数标定方法是由汪开理;彭怡龙;王利华设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光SLAM测量系统的IMU外参数标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种激光SLAM测量系统的IMU外参数标定方法，利用高精度扫描仪：通过使用带倾角改正的高精度架站式三维激光扫描仪对特定场地进行扫描，能够获取高精度的点云数据C0。这种高精度的参考基准点云为后续的标定过程提供了准确的基础数据，有助于提高标定的精度。静态采集方式：采用将SLAM系统设备锁定在三脚架上进行静态扫描的方式采集数据。与现有技术中可能因设备运动（如操作人员晃动设备）导致点云坐标受运动畸变影响不同，这种静态采集方式从根本上避免了运动带来的畸变问题，使得采集到的数据更能准确反映实际的几何关系，进而提高标定的准确性。

本发明授权激光SLAM测量系统的IMU外参数标定方法在权利要求书中公布了：1.一种激光SLAM测量系统的IMU外参数标定方法，其特征是：该方法包括： S1、择一个较为开阔且包含多个朝向的高建筑立面的场地，使用带倾角改正的高精度架站式三维激光扫描仪对场地进行扫描，得到高精度点云C0，在C0中提取出至少2个不同朝向立面并求出立面的法向量、、…、； S2、将SLAM系统设备锁定在可调节高度的三脚架上，使得SLAM系统在场地中静态扫描一段时间，根据激光雷达的扫描模式调整扫描时间，通过调整三脚架的脚高度使设备处于不同的倾斜角度，重复多次采集得到点云数据Cj和IMU数据Ij； S3、使用ICP算法求出Cj和C0之间的变换关系，对IMU数据Ij进行处理，根据加速度计数据求出IMU坐标系与重力加速度的夹角，得到不同倾斜角度下IMU倾角； S4、将IMU外参数表示为，根据公式将所有点云数据Cj变换到IMU坐标系下，将立面法向量也转换到IMU坐标系下，再根据IMU倾角将立面法向量转换到水平坐标系下，以法向量与Z轴的夹角相等作为约束条件，利用非线性最小二乘法求出的旋转变换参数，平移变换参数直接使用设计值； S5、根据高精度三维扫描仪得到的法向量可认为是处于水平面坐标系下，以及根据IMU观测值得到法向量在水平面坐标系下的坐标，以与分别与Z轴的夹角应当相等作为约束条件，利用非线性最小二乘法求出的旋转变换参数，的平移变换参数直接使用设计值。

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