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龙图腾网获悉威海海洋职业学院申请的专利一种水下机器人角度环PID稳定调节装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411651911.0，技术领域涉及：B63G8/14；该发明授权一种水下机器人角度环PID稳定调节装置是由燕居怀;吴庆海;于海滨设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人角度环PID稳定调节装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人角度环PID稳定调节装置，属于水下机器人技术领域。一种水下机器人角度环PID稳定调节装置，包括机器人主体，还包括：第一推进器和第二推进器，用于控制该水下机器人调整自身姿态；第一固定框架和第二固定框架，用于安装机器人主体、第一推进器和第二推进器；所述第一固定框架和第二固定框架上设有压水舱，所述压水舱由第一储水部、第二储水部、第三储水部、第四储水部、第五储水部、第六储水部、第七储水部、第八储水部组成；本发明巧妙地利用水的重量和体积来调整水下机器人的姿态，可以辅助水下机器人应对水流变化的影响，并减少推进器的输出，这种方法不仅提高了机器人的姿态稳定性，还显著增加了其续航能力。

本发明授权一种水下机器人角度环PID稳定调节装置在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人角度环PID稳定调节装置，包括机器人主体1，其特征在于，还包括： 第一推进器4和第二推进器5，用于控制该水下机器人调整自身姿态； 第一固定框架2和第二固定框架3，用于安装机器人主体1、第一推进器4和第二推进器5； 所述第一固定框架2和第二固定框架3上设有压水舱7，所述压水舱7由第一储水部701、第二储水部702、第三储水部703、第四储水部704、第五储水部705、第六储水部706、第七储水部707、第八储水部708组成； 所述第一储水部701、第二储水部702、第三储水部703、第四储水部704、第五储水部705、第六储水部706、第七储水部707、第八储水部708分别置于一个虚拟长方体的八个顶点位置上，其中，所述第一储水部701和第二储水部702位于同一个垂直竖边上，所述第三储水部703和第四储水部704位于同一个垂直竖边上，所述第五储水部705和第六储水部706位于同一个垂直竖边上，所述第七储水部707和第八储水部708位于同一个垂直竖边上； 通过控制所述第一储水部701、第二储水部702、第三储水部703、第四储水部704、第五储水部705、第六储水部706、第七储水部707、第八储水部708内的储水情况，进而调整该水下机器人的自身姿态； 所述第一储水部701内滑动连接有活塞块8； 所述第二储水部702、第三储水部703、第四储水部704、第五储水部705、第六储水部706、第七储水部707、第八储水部708内部的结构与第一储水部701一致； 根据推进器的推力大小以及方向，降低推进器的输出功率，同时调整压水舱7内的水量，以弥补降低推进器的输出功率带来的影响，然后该水下机器人内部设置的传感器实时获取该水下机器人的横滚角、俯仰角和偏航角，进而获得其当前姿态角度，再次使用传感器检测调整后的姿态角度，检查新的姿态角度是否接近或达到期望姿态角度，判断其是否稳定，如果是，则流程结束进入稳定状态，否则，继续调整压水舱7内水量； 根据当前的水下机器人姿态角度，控制微型水泵6调节压水舱7内的水量，在微型水泵6调节压水舱7内的水量时，一方面通过传感器检测活塞块8的位置，可以得出储水部内储水的容积，进而得出储水部内的水量，另一方面通过流量积分法分析计算得出微型水泵6的注水量； 通过对比分析上述得出的两个水量数值，若数值一致或近似，则继续调节压水舱7内的水量，直至达到注水要求，判断该水下机器人姿态是否稳定； 通过对比分析上述得出的两个水量数值，若数值相差较大，则判断微型水泵6或传感器损坏； 若微型水泵6或传感器损坏，则立刻停用与该微型水泵6或传感器同一水平面上的四个储水部，同时该水下机器人内部设置的传感器实时获取该水下机器人的横滚角、俯仰角和偏航角，检测其当前姿态角度，根据该水下机器人当前的姿态角度，调整推进器输出功率以及调整压水舱7内水量，然后再次检测该水下机器人的当前姿态角度，检查新的姿态角度是否接近或达到期望姿态角度，判断其是否稳定，如果是，则流程结束进入稳定状态，否则，继续调整推进器输出功率以及调整压水舱7内水量。

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