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龙图腾网获悉机械工业仪器仪表综合技术经济研究所申请的专利智能感知系统安全可靠性测评系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411635512.5，技术领域涉及：G01D18/00；该发明授权智能感知系统安全可靠性测评系统及装置是由宋国正;朱可涵;陈实;孙振;杜晓辉设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能感知系统安全可靠性测评系统及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种智能感知系统安全可靠性测评系统，可应用于自动驾驶测评技术领域，包括：数据采集模块，用于采集初始无故障的传感器数据，并将初始无故障的传感器数据传输至智能感知系统；故障注入模块，用于对初始无故障的传感器数据进行故障数据注入，得到传感器故障数据，并将传感器故障数据传输至智能感知系统；结果分析模块，用于接收并分析智能感知系统的测试数据，得到测试结果；以及可交互模块，用于控制数据采集模块、故障注入模块以及结果分析模块的工作。针对不同类型传感器的数据格式产生不同格式的故障信息，可实现实时的传感器数据读取、故障信号注入及数据的记录与分析。本发明还提供了一种智能感知系统安全可靠性测评装置。

本发明授权智能感知系统安全可靠性测评系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种智能感知系统安全可靠性测评系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，用于利用激光雷达、摄像头、IMU、毫米波雷达、超声波雷达以及RTK采集初始无故障的传感器数据，并将所述初始无故障的传感器数据传输至智能感知系统，实现多传感器数据时间同步， 其中，所述数据采集模块采集的传感器数据包括激光雷达点云数据、摄像头图像数据、IMU数据、毫米波雷达数据、超声波雷达数据以及RTK数据； 故障注入模块，用于根据物理模型对故障噪声进行模拟，对所述初始无故障的传感器数据生成故障类型，将所述故障噪声叠加到所述初始无故障的传感器数据进行故障数据注入，得到传感器故障数据，并将所述传感器故障数据传输至智能感知系统； 其中，所述故障类型包括硬件因素故障和环境因素故障，所述硬件因素故障包括电路断路、电路跳变，所述环境因素故障包括沙尘天气、雨雾天气； 所述故障数据注入包括： 所述点云数据注入的故障数据包括随机噪声故障、断开故障以及断续故障； 所述图像注入的故障数据包括高斯噪声故障、椒盐噪声故障、伽马噪声故障、均匀噪声故障、瑞丽噪声故障、泊松噪声故障、雨雾噪声故障、断开故障以及断续噪声故障； 所述IMU数据注入的故障数据包括偏差噪声故障、随机噪声故障、断开故障以及断续故障； 所述毫米波雷达数据注入的故障数据包括随机噪声故障、断开故障以及断续故障； 所述超声波雷达数据注入的故障数据包括随机错误距离故障、距离衰减故障、断开故障以及断续故障；以及 所述RTK数据注入的故障数据包括偏差噪声故障、随机噪声故障、断开故障以及断续故障； 其中，对于所述故障类型的处理包括，根据所述故障类型对应的噪声数学模型对各传感器进行故障生成： 所述电路断路，通过中断所述传感器数据或所述传感器数据发送所述断开故障数据； 所述电路跳变，通过随机或定期向传感器数据中注入所述高斯噪声故障或所述泊松噪声故障，使所述传感器数据出现异常值或者突变； 所述沙尘天气，通过向LiDAR点云数据中注入所述随机噪声故障或者丢失部分点云，同时加入椒盐噪声故障； 所述雨雾天气，通过在所述传感器数据中叠加动态水滴图层，出现所述距离衰减故障或所述雨雾噪声故障； 结果分析模块，用于接收并分析智能感知系统的测试数据，得到测试结果；以及 可交互模块，用于控制所述数据采集模块、所述故障注入模块以及所述结果分析模块的工作。

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