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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于自抗扰控制的欠驱动高超声速飞行器滚转偏航联合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411598539.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于自抗扰控制的欠驱动高超声速飞行器滚转偏航联合控制方法是由周荻;赵砚秋;张茜;李思远;胡鑫设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自抗扰控制的欠驱动高超声速飞行器滚转偏航联合控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于自抗扰控制的欠驱动高超声速飞行器滚转偏航联合控制方法。所述方法针对高动压、大静不稳定性的欠驱动高超声速飞行器的控制问题，首先对系统进行操稳性分析，得到能够实现稳定控制的条件。然后利用滚转偏航通道的控制耦合，采用自抗扰方法对俯仰和滚转通道进行控制，同时利用非线性扩张状态观测器对干扰以及偏航状态的估计能力，对偏航通道进行镇定。为了提升对偏航通道的控制效果，根据操稳性的在滚转通道中加入偏航状态的反馈，从而能够实现对侧滑角的镇定。经过仿真，证明该方法有更好的控制效果。

本发明授权一种基于自抗扰控制的欠驱动高超声速飞行器滚转偏航联合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自抗扰控制的欠驱动高超声速飞行器滚转偏航联合控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤一：建立坐标系，在此基础上建立飞行器动力学与运动学方程； 步骤二：进行操稳性分析，验证欠驱动条件下实现稳定控制的可行性； 步骤三：针对俯仰通道设计自抗扰控制器； 在步骤三中，设计得到的俯仰通道控制器表示为： 72 其中，均指俯仰通道中的值； 步骤四：在滚转通道中加入偏航状态反馈，进一步提高对偏航通道的控制效果； 步骤五：进行高超声速飞行器飞行任务的仿真实验分析； 在步骤一中，建立地面坐标系、弹体坐标系、弹道坐标系和速度坐标系；由地面系到弹体系按321转序需要依次转动三个角度：俯仰角、偏航角和滚转角；转换矩阵表示为 1 由于轴和轴均位于弹体纵向对称平面内，所以由速度系到弹体系按32转序依次转动两个角度：攻角和侧滑角，用矩阵表示为 由地面系到弹道系的转换矩阵为 其中，弹道倾角和弹道偏角也是按照32转序依次转出； 由弹道系和速度系的定义可知，轴和轴均沿速度矢量方向，且为铅垂平面，为飞行器纵对称平面，从而由弹道系到速度系只需绕速度矢量方向旋转一个速度倾斜角即可，转换矩阵为 在以上每次旋转过程中，若迎转轴看去为逆时针旋转，则转角为正；若迎转轴看去为顺时针旋转，则转角为负； 在步骤四中，在控制器的设计上，在原有值的基础上加入对偏航角和偏航角速率的负反馈，即通过这一项的控制耦合实现对偏航通道的PD控制，分别用表示两个控制系数； 最终设计得到的滚转和偏航通道联合通道控制器表示为 74 其中，均指滚转通道中的值。

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