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龙图腾网获悉山东沃川智能科技有限公司申请的专利一种四轴机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223289841U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422728778.6，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型一种四轴机器人是由于付蒙;苏杰;张淑龙设计研发完成，并于2024-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轴机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及工业机器人技术领域，一种四轴机器人，包括固定底座、旋转座总成、旋转主臂以及活动臂，旋转主臂上设有直线模组，直线模组上设有第一滑座和第二滑座，活动臂一端通过第一转轴转动连接第一滑座上，第一转轴连接第一连杆，第一连杆的末端与第二连杆的一端铰接连接，第二连杆另一端与第三连杆的一端铰接连接，第三连杆连接在第二转轴上，活动臂的另一端通过第二转轴转动连接末端输出机构，第二滑座上通过第三转轴与第四连杆的一端转动连接，第四连杆另一端通过第四转轴与活动臂转动连接，第二滑座通过辅助驱动机构驱动其沿直线模组独立往复运动，本实用新型一方面能够降低成本；另一方面能够在一定程度上降低其占地体积和工作空间。

本实用新型一种四轴机器人在权利要求书中公布了：1.一种四轴机器人，包括固定底座（1）、旋转座总成（2）、旋转主臂（3）以及活动臂（4），所述旋转座总成（2）通过旋转驱动件（21）提供旋转动力，其特征在于：所述旋转主臂（3）上设有直线模组（5），所述直线模组（5）上设有第一滑座（51）和第二滑座（52），所述直线模组（5）通过主驱动件（53）驱动，所述活动臂（4）一端通过第一转轴（61）转动连接所述第一滑座（51）上，所述第一转轴（61）连接第一连杆（62），所述第一连杆（62）的末端与第二连杆（63）的一端铰接连接，所述第二连杆（63）另一端与第三连杆（64）的一端铰接连接，所述第三连杆（64）连接在第二转轴（65）上，所述活动臂（4）的另一端通过第二转轴（65）转动连接末端输出机构，所述第二滑座（52）上通过第三转轴（66）与第四连杆（67）的一端转动连接，所述第四连杆（67）另一端通过第四转轴（68）与所述活动臂（4）转动连接，所述第二滑座（52）通过辅助驱动机构驱动其沿直线模组（5）独立往复运动。

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