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龙图腾网获悉广州海洋地质调查局申请的专利海洋作业拖揽避障方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411596614.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权海洋作业拖揽避障方法、装置、电子设备及存储介质是由宋来勇;丁兵兵;李雨;陈邦鑫;樊正东;杨册;朱砚梨;张家发;吴锐锋;黄宁;郝小柱设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本海洋作业拖揽避障方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海洋作业拖揽避障方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定目标海域的障碍物状态信息、地震采集系统第一状态数据及环境数据；根据障碍物状态信息从候选控制指令生成策略中匹配目标控制指令生成策略；根据障碍物状态信息、地震采集系统第一状态数据及环境数据通过目标控制指令生成策略确定目标控制指令；根据目标控制指令对横向控制鸟和或罗盘鸟进行控制，带动作业拖揽躲避障碍物。该方法根据不同的障碍物类型匹配不同的控制指令生成策略，根据控制指令生成策略生成控制指令，并对横向控制鸟和或罗盘鸟进行控制，带动作业拖揽躲避障碍物，提高了作业拖揽作业效率的同时，也提高了海洋作业船躲避障碍物的精准性。

本发明授权海洋作业拖揽避障方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种海洋作业拖揽避障方法，其特征在于，包括： 确定目标海域的障碍物状态信息、地震采集系统第一状态数据及环境数据；所述障碍物状态信息用于表征目标海域内障碍物的类型及障碍物对应的运行状态；所述地震采集系统第一状态数据用于表征地震采集系统在所述目标海域内的运行状态数据；所述环境数据用于表征所述目标海域所处自然环境的数据；所述地震采集系统包括：地震作业船及作业拖揽；所述地震作业船上配置有所述作业拖揽；所述作业拖揽上配置有横向控制鸟及罗盘鸟； 根据所述障碍物状态信息从候选控制指令生成策略中匹配目标控制指令生成策略；所述目标控制指令生成策略用于生成所述横向控制鸟和或罗盘鸟的目标控制指令；所述目标控制指令至少包括第一目标控制指令、第二目标控制指令及第三目标控制指令中的一项；所述第一目标控制指令用于控制所述横向控制鸟，以带动所述作业拖揽躲避固定位置物体；所述第二目标控制指令用于控制所述横向控制鸟，以带动所述作业拖揽躲避浮动物体；所述第三目标控制指令用于控制所述横向控制鸟及罗盘鸟，以带动所述作业拖揽躲避快速移动物体； 根据所述障碍物状态信息、所述地震采集系统第一状态数据及所述环境数据通过所述目标控制指令生成策略确定目标控制指令； 其中，包括： 从所述地震采集系统第一状态数据中获取横向控制鸟的角度数据、横向控制鸟及罗盘鸟的分布拖揽结构数据及地震作业船的运行数据；根据所述横向控制鸟的角度数据及所述横向控制鸟及罗盘鸟的分布拖揽结构数据构建第一无向图，所述第一无向图用于表征横向控制鸟的翅膀分布情况；通过第一数据编码层对所述地震作业船的运行数据及固定位置物体状态数据进行编码，得到第一子特征向量；所述第一数据编码层用于构建地震采集系统第一状态数据与障碍物状态信息之间的关系；通过图像编码层对所述第一无向图进行编码，得到第二子特征向量；所述图像编码层用于构建无向图中横向控制鸟和或罗盘鸟之间的分布关系；通过第二数据编码层对海洋流速数据进行编码，得到第三子特征向量；所述第二数据编码层用于构建环境数据间的关系；根据所述第一子特征向量、所述第二子特征向量及所述第三子特征向量确定第一特征向量；对所述第一特征向量进行解码，得到第一目标控制指令，所述第一目标控制指令用于控制横向控制鸟调整角度； 根据所述目标控制指令对所述横向控制鸟和或罗盘鸟进行控制，带动所述作业拖揽躲避障碍物。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州海洋地质调查局，其通讯地址为：511458 广东省广州市南沙区环市大道南25号南沙科技创新中心A4栋2楼208-218房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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