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龙图腾网获悉中南大学申请的专利基于自回归小脑神经网络的有限状态反馈制导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119395993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411503246.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于自回归小脑神经网络的有限状态反馈制导控制方法是由廖宇新;许炜平;陈琪锋;殷泽阳;魏才盛;关权鹂设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自回归小脑神经网络的有限状态反馈制导控制方法在说明书摘要公布了：本公开实施例中提供了一种基于自回归小脑神经网络的有限状态反馈制导控制方法，属于控制技术领域，具体包括：建立俯冲段制导控制一体化模型；对视线角速率和制导回路复合扰动进行估计，基于估计值设计自适应时变滑模面，并在此基础上设计制导指令；设计自适应律补偿气流角回路复合扰动，在此基础上设计虚拟姿态角速率指令，并对其限幅得到姿态角速率指令；设计自回归小脑神经网络对角速率回路复合扰动进行估计，通过抗饱和辅助系统补偿输入饱和带来的影响，在此基础上设计控制律；得到高超声速飞行器俯冲段基于自回归小脑神经网络的有限状态反馈制导控制一体化整体控制方案。通过本公开的方案，提高了制导控制的适应性和鲁棒性。

本发明授权基于自回归小脑神经网络的有限状态反馈制导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自回归小脑神经网络的有限状态反馈制导控制方法，其特征在于，包括： 步骤1，针对高超声速飞行器俯冲段任务需求，建立俯冲段制导控制一体化模型； 步骤2，采用有限时间观测器对视线角速率和制导回路复合扰动进行估计，基于估计值设计考虑了目标位置和终端攻击角约束的自适应时变滑模面，并在此基础上设计制导指令； 步骤3，设计自适应律补偿气流角回路复合扰动，在此基础上基于非对称障碍李雅普诺夫函数设计虚拟姿态角速率指令，并对其限幅得到姿态角速率指令； 步骤4，设计自回归小脑神经网络对角速率回路复合扰动进行估计，通过抗饱和辅助系统补偿输入饱和带来的影响，在此基础上基于非对称障碍李雅普诺夫函数设计控制律； 步骤5，根据自适应时变滑模面、虚拟制导指令、制导指令、虚拟姿态角速率指令、姿态角速率指令和控制律，得到高超声速飞行器俯冲段基于自回归小脑神经网络的有限状态反馈制导控制一体化整体控制方案。

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