广州小鹏汽车科技有限公司胡奔获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利腰部机构及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223289840U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422575841.7，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型腰部机构及机器人是由胡奔设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本腰部机构及机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了腰部机构及机器人，包括：支座；第一安装轴，包括嵌套设置的第一内轴和第一外轴，第一内轴与支座连接；第二安装轴，与第一安装轴呈预定夹角设置，第二安装轴包括嵌套设置的第二内轴和第二外轴，第二外轴与第一外轴连接；驱动结构，驱动结构的固定部与第二内轴连接；连杆结构，连杆结构的第一端与支座铰接，连杆结构的第二端与驱动结构的驱动部铰接。本实用新型能够使机器人实现俯仰运动或侧摆运动，并且，腰部机构整体结构简单，占用的空间较小，同时重量也较小，在腰部机构进行俯仰运动或侧摆运动时，仅需带动驱动结构进行转动，转动惯量也相应降低，对连杆结构的力矩需求降低。
本实用新型腰部机构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种腰部机构，其特征在于，包括： 支座1； 第一安装轴2，包括嵌套设置的第一内轴21和第一外轴22，所述第一内轴21与所述支座1连接，所述第一外轴22可转动地套设于所述第一内轴21的外部； 第二安装轴3，与所述第一安装轴2呈预定夹角设置，所述第二安装轴3包括嵌套设置的第二内轴31和第二外轴32，所述第二外轴32与所述第一外轴22连接，所述第二内轴31可转动地设置于所述第二外轴32的内部； 驱动结构4，设置有两个，两个所述驱动结构4分设于所述第一安装轴2的相对两侧，所述驱动结构4的固定部与所述第二内轴31连接； 连杆结构5，设置有两个，两个所述连杆结构5分别与两个所述驱动结构4对应设置，所述连杆结构5的第一端与所述支座1铰接，所述连杆结构5的第二端与所述驱动结构4的驱动部铰接。
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