广州小鹏汽车科技有限公司唐宇佳获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利腿部结构及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223290972U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422575865.2，技术领域涉及：B62D57/032；该实用新型腿部结构及人形机器人是由唐宇佳;张腾涛;胡奔;莫海枢设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本腿部结构及人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了腿部结构及人形机器人。腿部结构包括：大腿支架、小腿支架、膝关节直线执行器及膝关节组件，膝关节直线执行器设置在大腿支架的前侧且固定端与大腿支架的上部铰接，膝关节组件包括：膝关节轴，连接大腿支架的下部和小腿支架的上部；膝关节连杆组件，与大腿支架的下部、小腿支架的上部、膝关节直线执行器的驱动端铰接的铰接点围成多边形，在膝关节直线执行器的驱动端驱动下，膝关节轴的轴心可从多边形的外部移动至多边形的内部。将膝关节直线执行器设置在大腿支架的前侧，充分利用了大腿的前侧的空间，减少小腿支架的惯量，小腿支架进行俯仰动作时所需要的能量更少，响应速度快，提高机器人的动态稳定性。
本实用新型腿部结构及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种腿部结构，其特征在于，包括：大腿支架101、小腿支架102、膝关节直线执行器502及膝关节组件3，所述膝关节直线执行器502设置在所述大腿支架101的前侧，所述膝关节直线执行器502的固定端与所述大腿支架101的上部铰接，所述膝关节组件3包括： 膝关节轴301，连接所述大腿支架101的下部和所述小腿支架102的上部； 膝关节连杆组件，与所述大腿支架101的下部、所述小腿支架102的上部、所述膝关节直线执行器502的驱动端铰接的铰接点围成多边形，在所述膝关节直线执行器502的驱动端驱动下，所述膝关节轴301的轴心可从所述多边形的外部移动至所述多边形的内部。
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