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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119363432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411476332.7，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法是由吴立刚;吴承伟;朱玉鹏;姚蔚然;邵翔宇;孙光辉设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法在说明书摘要公布了：四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有攻击检测方法无法检测出四旋翼无人机系统中的隐蔽虚假数据注入攻击的问题。本发明通过引入水印信号序列和辅助函数使残差信号对攻击敏感，并提出基于线性化模型能观性和并行卡尔曼滤波器的残差信号计算方法，进一步对残差信号进行隐蔽虚假数据注入攻击检测，并基于并行卡尔曼滤波器的状态估计结果计算控制输入，实现对四旋翼无人机的安全控制。本发明方法可以应用于隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制。

本发明授权四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法在权利要求书中公布了：1.四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、将四旋翼无人机在悬停点处的动态模型线性化，得到线性化的四旋翼无人机模型；并基于线性化的四旋翼无人机模型定义状态空间和输入空间，再根据状态空间和输入空间建立四旋翼无人机的线性化状态方程； 步骤二、四旋翼无人机的第i个子系统接收到控制器发送来的控制信号ui,k-1后，第i个子系统的状态向量由xi,k-1更新至xi,k，利用部署在四旋翼无人机上的传感器测量第i个子系统的输出向量yi,k； 步骤三、将第i个子系统的输出向量yi,k与辅助函数相乘，并给相乘结果加水印序列信号ξi,k，得到待传输信号并将待传输信号通过传感器通信网络发送至控制中心； 步骤四、控制中心接收到传感器通信网络中传输过来的信号利用信号减水印信号ξi,k，再利用相减结果除以辅助函数后，得到信号y′i,k； 步骤五、基于四旋翼无人机系统的能观性部署并行卡尔曼滤波器，利用并行卡尔曼滤波器和信号yi',k进行状态估计，再根据状态估计结果计算残差信号； 步骤六、利用χ2检测器对残差信号进行隐蔽虚假数据注入攻击检测； 步骤七、根据步骤六中的隐蔽虚假数据注入攻击检测结果计算各个子系统的控制输入ui,k，并将各个子系统的控制输入ui,k发送至四旋翼无人机； 步骤八、令k＝k+1，返回执行步骤二。

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