深圳小百自动化科技有限公司郭浩获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳小百自动化科技有限公司申请的专利基于卡尔曼滤波观测器的关节摩擦力辨识方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115945B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411383018.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于卡尔曼滤波观测器的关节摩擦力辨识方法及装置是由郭浩;邵玲轩;迟鹏庆;朱平步;李艳华设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于卡尔曼滤波观测器的关节摩擦力辨识方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及工业机器人相关技术领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波观测器的关节摩擦力辨识方法及装置。其中，方法包括：在预设的不同的关节运动数据下，基于卡尔曼滤波观测器对关节摩擦力进行观测，得到观测结果；其中，所述卡尔曼滤波观测器的状态变量为关节摩擦力广义冲量和关节摩擦力，卡尔曼滤波观测器的观测量为关节摩擦力广义冲量；基于所述观测结果确定所述关节摩擦力与关节运动数据的关系曲线：基于所述关系曲线构建关节摩擦力模型：通过所述关节摩擦力模型，基于已知的关节运动数据计算关节摩擦力。如此，对工业机器人摩擦力进行准确辨识。
本发明授权基于卡尔曼滤波观测器的关节摩擦力辨识方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波观测器的关节摩擦力辨识方法，其特征在于，包括： 在预设的不同的关节运动数据下，基于卡尔曼滤波观测器对关节摩擦力进行观测，得到观测结果； 其中，所述卡尔曼滤波观测器的状态变量为关节摩擦力广义冲量和关节摩擦力，卡尔曼滤波观测器的观测量为关节摩擦力广义冲量； 基于所述观测结果确定所述关节摩擦力与关节运动数据的关系曲线： 基于所述关系曲线构建关节摩擦力模型： 通过所述关节摩擦力模型，基于已知的关节运动数据计算关节摩擦力。
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