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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利靠离泊作业船舶姿态监测方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411368442.1，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权靠离泊作业船舶姿态监测方法、系统、设备及存储介质是由王腾飞;戴强;赵捷;张子建;马枫;张煜;田进设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本靠离泊作业船舶姿态监测方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种靠离泊作业船舶姿态监测方法、系统、设备及存储介质，属于船舶驾驶技术领域。该方法通过岸基的激光雷达阵列采集当前目标船舶的第一点云数据，对第一点云数据进行预处理得到第二点云数据，对第二点云数据进行特征提取处理得到船体特征点云数据，根据船体特征点云数据确定船舶当前姿态，通过姿态预测模型，根据船舶当前姿态、船舶运动参数、环境参数和拖轮操纵参数确定船舶目标姿态和船舶目标速度，根据船舶目标姿态和船舶目标速度确定碰撞概率，当碰撞概率大于第一阈值，则向拖轮侧终端发送异常预警。本申请能够为靠离泊作业中的拖轮进行船舶的碰撞风险提醒，提高靠离泊作业的安全性。

本发明授权靠离泊作业船舶姿态监测方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种靠离泊作业船舶姿态监测方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过岸基的激光雷达阵列采集当前目标船舶的第一点云数据； 对所述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据； 对所述第二点云数据进行特征提取处理得到船体特征点云数据； 根据所述船体特征点云数据确定船舶当前姿态； 通过姿态预测模型，根据所述船舶当前姿态、船舶运动参数、环境参数和拖轮操纵参数确定船舶目标姿态和船舶目标速度； 根据所述船舶目标姿态和所述船舶目标速度确定碰撞概率，当所述碰撞概率大于第一阈值，则向拖轮侧终端发送异常预警； 所述根据所述船体特征点云数据确定船舶当前姿态，包括以下步骤： 通过迭代最近点算法将所述船体特征点云数据配准到地面坐标系上； 根据配准后的所述船体特征点云数据，确定所述船体特征点云数据中任意两个点形成的第一直线的内点集合； 从各个所述第一直线的内点集合中选择内点数量最大的内点集合确定为最大一致集； 以所有内点到直线距离平方和最小为目标，对所述最大一致集中的内点进行拟合确定目标直线； 根据所述目标直线确定船舶当前姿态。

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