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龙图腾网获悉北京卓视智通科技有限责任公司申请的专利用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119399287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411228121.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统是由吴柯维;王凤宇;何晓罡;延瑾瑜;朱小平;郭杨;张辉华设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统，涉及路侧传感器标定技术领域，方法包括：计算通过摄像装置得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标与通过雷达得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标之间的误差距离，并判断误差距离是否小于预设误差距离阈值，得到判断结果；当判断结果为是时，根据通过摄像装置得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标与通过雷达得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标，确定摄像装置和雷达之间的转换关系。本发明基于误差距离的判断，能够求取更为准确的转换关系，实现不同坐标系中的位置坐标的精准转换。

本发明授权用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于标定两个路侧传感器之间的转换关系的方法，其特征在于，包括： 对摄像装置和雷达进行时间对齐后，利用所述摄像装置和所述雷达，在同一时刻监测得到每个预设目标在相应坐标系中的位置坐标； 基于第一变换矩阵，对摄像装置在所述同一时刻所监测的图像进行逆透视投影变换，得到鸟瞰视图，并利用所述第一变换矩阵将通过所述摄像装置得到的位置坐标进行变换，得到通过所述摄像装置得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标； 利用第一变换矩阵将通过摄像装置得到的位置坐标进行变换，得到通过摄像装置得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标，具体通过如下公式实现： P2i＝H1P1i 其中，H1表示第一变换矩阵，P1i表示：P1中的第i个预设目标在摄像装置所用坐标系中的位置坐标，P2i表示：P1i在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标，1≤i≤n，i为正整数； 计算所述雷达所用坐标系与所述鸟瞰视图所用坐标系之间的刚性变换矩阵，并利用所述刚性变换矩阵将通过所述雷达得到的位置坐标进行变换，得到通过所述雷达得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标； 利用刚性变换矩阵将通过雷达得到的位置坐标进行变换，得到通过雷达得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标，具体通过如下公式实现： R2i＝H2R1i 其中，H2表示刚性变换矩阵，R1i表示R1中的第i个预设目标在雷达所用坐标系中的位置坐标，R2i表示：R1i在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标；计算通过所述摄像装置得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标与通过所述雷达得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标之间的误差距离，并判断所述误差距离是否小于预设误差距离阈值，得到判断结果； 当所述判断结果为是时，根据通过所述摄像装置得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标与通过所述雷达得到的位置坐标在所述鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标，确定所述摄像装置和所述雷达之间的转换关系； 其中，将通过雷达得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标的集合记为R2，R2包括R11、R12…R1i…R1n，将通过摄像装置得到的位置坐标在鸟瞰视图所用坐标系中的位置坐标记为P2，P2包括P11、P12…P1i…P1n，通过R2和P2之间的位置坐标的一一对应关系，确定P1和R1中的位置坐标的一一对应关系，根据P1和R1中的位置坐标的一一对应关系，计算得到用于表征转换关系的单应变换矩阵H： 其中，h00、h01、h02、h10、h11、h12、h20、h21和h22为单应变换矩阵H中的元素，此时，利用时间对齐后的摄像装置和雷达对进行目标跟踪，在任意同一时刻监测到的同一目标在相应坐标系中的位置坐标满足： 其中，摄像装置所用坐标系中的位置坐标为u,v，雷达所用坐标系中的位置坐标为x,y，且u,v和x,y为：时间对齐后的摄像装置和雷达在任意同一时刻监测得到同一目标的位置坐标，s表示齐次坐标的系数； 其中，将通过摄像装置监测得到每个预设目标在相应坐标系中的位置坐标的集合记为P1，将通过雷达监测得到每个预设目标在相应坐标系中的位置坐标的集合记为R1。

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