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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种机器人关节用电静液执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119021932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411179633.3，技术领域涉及：F15B15/12；该发明授权一种机器人关节用电静液执行器是由李杭琦;童成伟;臧一人;阮健设计研发完成，并于2024-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节用电静液执行器在说明书摘要公布了：本发明属于机器人领域，公开了一种机器人关节用电静液执行器，包括电机、二维柱塞泵、摆动缸，摆动缸包括摆动缸定子和摆动缸转子，摆动缸定子的外壁环布若干摆动缸定子叶片，摆动缸定子上还设置第一摆动缸定子通油结构和第二摆动缸定子通油结构，摆动缸转子的内壁环布若干摆动缸转子叶片，摆动缸定子外壁与摆动缸转子内壁之间的腔体由摆动缸定子叶片和摆动缸转子叶片分隔为若干个第一工作腔和第二工作腔，二维柱塞泵上设置第一柱塞泵通油结构和第二柱塞泵通油结构。本发明摒弃了集成阀块，且去除了一般EHA防过载所需的溢流阀，通过电机堵转检测来实现过载保护，最大程度上缩小了EHA的体积，减少了成本。

本发明授权一种机器人关节用电静液执行器在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节用电静液执行器，包括电机（1）和与电机（1）配合连接的二维柱塞泵（23），其特征在于，还包括设置于电机（1）上并套接于二维柱塞泵（23）外的摆动缸（2）； 所述摆动缸（2）包括套接于二维柱塞泵（23）外的摆动缸定子（17）和转动套接于摆动缸定子（17）外的摆动缸转子（16），所述摆动缸定子（17）的外壁环布若干摆动缸定子叶片（25），摆动缸定子（17）上还设置第一摆动缸定子通油结构和第二摆动缸定子通油结构，摆动缸转子（16）的内壁环布若干摆动缸转子叶片（24），摆动缸定子叶片（25）与摆动缸转子叶片（24）交错设置，摆动缸定子（17）外壁与摆动缸转子（16）内壁之间的腔体由摆动缸定子叶片（25）和摆动缸转子叶片（24）分隔为若干个第一工作腔（31）和第二工作腔（32），第一工作腔（31）与第二工作腔（32）同样交错设置，第一工作腔（31）与第一摆动缸定子通油结构连通，第二工作腔（32）与第二摆动缸定子通油结构连通； 所述二维柱塞泵（23）上设置第一柱塞泵通油结构和第二柱塞泵通油结构，所述第一柱塞泵通油结构与第一摆动缸定子通油结构对应连通，所述第二柱塞泵通油结构与第二摆动缸定子通油结构对应连通； 机器人关节用电静液执行器配置为：电机（1）驱动二维柱塞泵（23）工作，二维柱塞泵（23）一边通过第一柱塞泵通油结构和第一摆动缸定子通油结构吸排第一工作腔（31）的油液，一边通过第二柱塞泵通油结构和第二摆动缸定子通油结构吸排第二工作腔（32）的油液，使第一工作腔（31）和第二工作腔（32）的体积呈此消彼长变化，进而带动摆动缸转子（16）转动。

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