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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人及其采样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119112245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411127329.4，技术领域涉及：A61B10/00；该发明授权一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人及其采样方法是由孙富春;吴昊然;黄海明;楚中毅;黄灿炜;薛李斌设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人及其采样方法在说明书摘要公布了：本公开提供的一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人，包括：机器人本体，由柔性材料通过气动方式自生长形成，在其内形成有与大气连通的内部通道，根据该内部通道对咽拭子抓持长度的变化实现对咽拭子的抓持和释放；驱动存储机构，与机器人本体的前端连接，用于存储机器人本体生长所需的柔性材料并为其生长和回收提供动力；气动人工肌肉位于机器人本体的表面，用于控制机器人末端的位姿；末端执行机构位于机器人本体末端，包括回收结构和数据采集模块，回收结构通过滚动摩擦的方式引导柔性材料以辅助机器人本体的回收。本公开仿照变色龙“瞄准‑发射‑吞咽‑回撤”的捕食流程并充分利用了自生长机器人的柔顺以及传送特性，实现咽拭子的快速安全采集。

本发明授权一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人及其采样方法在权利要求书中公布了：1.一种仿变色龙的自生长咽拭子采样机器人，其特征在于，包括机器人本体、驱动存储机构，气动人工肌肉及末端执行机构； 所述机器人本体，由柔性材料通过气动方式自生长形成，在其内形成有与大气连通的内部通道，位于机器人末端的内部通道作为容纳咽拭子杆部的空间，根据所述机器人本体生长或回收过程中所述内部通道对咽拭子抓持长度的变化实现对咽拭子的抓持和释放，在所述内部通道的表面设有第一粗糙层，用于增强抓持咽拭子过程中的摩擦力； 所述驱动存储机构，与所述机器人本体的前端连接，用于存储所述机器人本体生长所需的柔性材料，同时为所述机器人本体的生长和回收提供动力； 所述气动人工肌肉，位于所述机器人本体的表面，通过所述气动人工肌肉长度的变化控制机器人末端的位姿； 所述末端执行机构，位于所述机器人本体末端，包括回收结构和数据采集模块，所述回收结构通过滚动摩擦的方式引导所述柔性材料以辅助所述机器人本体的回收，在所述回收结构内部形成有用于供所述内部通道穿过的空腔，所述数据采集模块安装于所述回收结构上，用于采集咽拭子采样过程中的触觉信息。

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