佗道医疗科技有限公司刘孝波获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种手术机器人的截骨轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118845213B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410902149.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种手术机器人的截骨轨迹规划方法是由刘孝波;王英杰设计研发完成，并于2024-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种手术机器人的截骨轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人的截骨轨迹规划方法，包括：S1、获取患者患处的术前影像，分割得到其中的待切割椎节的影像，据此在术前影像上规划截骨平面；S2、配准术前影像和术中影像，将规划的截骨平面与待切割椎节的影像中的点云进行交运算，得到术中影像中待切割椎节的限制边界和安全边界；S3、对S2得到的待切割椎节的限制边界进行平滑处理；S4、计算S3平滑后的限制边界上每一点所在位置的法向量，结合S3得到超声刀运动规划轨迹。本发明可以获取平滑的规划轨迹，保证切割方向始终垂直于患者病灶表面，保证切割平面切割整齐。
本发明授权一种手术机器人的截骨轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的截骨轨迹规划方法，其特征在于，包括： S1、获取患者患处的术前影像，分割得到其中的待切割椎节的影像，据此在术前影像上规划截骨平面； S2、配准术前影像和术中影像，以所述截骨平面形成的规划框竖直方向上的两个角点之间，等间距设置水平的模拟线，每条模拟线与待切割椎节之间分别产生两交点，靠近椎节的交点为限制点，远离椎节的交点为安全点，对应得到的安全点和限制点分别进行亚像素插值，从而分别得到对应离散点集构成的安全边界和限制边界，即得到术中影像中待切割椎节的限制边界和安全边界； S3、计算所述截骨平面与所述患者的冠状面之间的交线，构建平滑处理得到的限制边界曲线函数，将所述对应离散点集中的所有点代入，计算得到所述限制边界曲线函数的参数，从而得到平滑处理得到的限制边界曲线函数，进而得到平滑后的限制边界； S4、计算S3平滑后的限制边界上每一点所在位置的法向量，结合S3得到超声刀运动规划轨迹。
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