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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118760171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410900656.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备是由李繁飙;何志远;尹蒙蒙;冯涵;阳春华设计研发完成，并于2024-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备，通过对无人艇编队中的每个无人艇进行分布式任务分配，得到初始任务分配结果，并通过约束条件进行集中式分配，确定围捕每个围捕目标的无人艇数量；基于设置的虚拟速度分量和混合式任务分配结果对每个无人艇向其绕转区域行进的路径进行规划，提升了避障性能；当每个无人艇进入绕转区域后，对虚拟速度分量中的第一绕转速度进行自适应调整，得到第二绕转速度，并基于第二绕转速度控制进入绕转区域后的无人艇对多个围捕目标进行围捕，能够控制任意数量的无人艇以分布均匀的编队队形围捕目标，克服了动态编队过程中由于编队无人艇数量和环境中的障碍物带来的不确定性。

本发明授权一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种面向多目标的无人艇编队协同围捕方法，其特征在于，包括： 步骤1，获取无人艇编队中每个无人艇与每个围捕目标之间的预估距离，每个所述围捕目标周围的无人艇数量； 步骤2，根据所述无人艇编队中每个无人艇与每个围捕目标之间的预估距离以及每个所述围捕目标周围的无人艇数量对所述无人艇编队中的每个无人艇进行分布式任务分配，得到初始任务分配结果，并通过约束条件对所述初始任务分配结果进行集中式分配，得到混合式任务分配结果，所述混合式任务分配结果为围捕每个所述围捕目标的无人艇数量； 步骤3，针对所述无人艇编队中的每个无人艇，基于设置的虚拟速度分量和所述混合式任务分配结果对所述无人艇向其绕转区域行进的路径进行规划，所述虚拟速度分量包括目标趋近速度、所述无人艇之间的第一排斥速度、所述无人艇与所述围捕目标之间的第二排斥速度、旋转避障速度和第一绕转速度； 步骤4，当每个所述无人艇进入绕转区域后，对所述第一绕转速度进行自适应调整，得到第二绕转速度，并基于所述第二绕转速度控制进入所述绕转区域后的无人艇对多个所述围捕目标进行围捕。

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