买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利全姿态惯性稳定平台防失稳的鲁棒指数稳定控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118192238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410372380.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权全姿态惯性稳定平台防失稳的鲁棒指数稳定控制方法是由李慧;赵军虎;李跃杨;赵岩;田牧原设计研发完成，并于2024-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本全姿态惯性稳定平台防失稳的鲁棒指数稳定控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了全姿态惯性稳定平台防失稳的鲁棒指数稳定控制方法，属于惯性测量系统领域，具体为：针对待测的四轴三框架光纤陀螺的全姿态惯性稳定平台，首先测量该平台的状态量；然后，利用状态量，推导惯性稳定平台的台体三通道的状态模型；并设计控制律，对惯性稳定平台的台体三通道的状态模型进行简化；接着，将简化的三通道状态模型离散化，得到k时刻离散后的状态量和离散后的扰动量；最后，将状态量和扰动量输入惯性稳定平台的状态模型中，模拟该平台受到不确定性或外界干扰，设计满足指数稳定性的鲁棒控制器，实现全姿态惯性稳定平台的防失稳。本发明提升了稳定回路动静态性能以及抗干扰能力，最终达到有效提高整个稳定回路的防失稳能力。

本发明授权全姿态惯性稳定平台防失稳的鲁棒指数稳定控制方法在权利要求书中公布了：1.全姿态惯性稳定平台防失稳鲁棒指数稳定控制方法，其特征在于，具体包括： 步骤一、针对待测的四轴三框架光纤陀螺的全姿态惯性稳定平台，测量该惯性稳定平台的状态量； 步骤二、利用状态量，推导惯性稳定平台的台体x，y和z三通道的状态模型； 步骤三、为了便于分析稳定回路的控制特性，设计控制律，对惯性稳定平台的台体三通道的状态模型进行简化； 控制律为：ut＝Kxt；其中，K∈R1×n为需设计的反馈增益矩阵，设计如下： 如果存在对称正定矩阵P∈Rn×n 其中 为当xt取不同的状态量方程时对应的台体通道状态量系数矩阵；I为单位矩阵；反馈增益矩阵Bx为台体x通道的控制输入系数矩阵；T′为离散化周期；α为光路损耗； 则求得反馈增益矩阵使得系统满足规定的H∞性能指数γ的均方指数稳定性，提升四轴三框架全姿态惯性稳定平台控制系统的稳态和动态跟踪精度； 然后，将台体三通道的状态模型统一写为如下形式： 步骤四、将简化的三通道状态模型离散化，得到时间k时刻xt离散后的状态量xk和wt离散后的扰动量wk； 步骤五、将状态量和扰动量输入惯性稳定平台的状态模型中，模拟该平台受到不确定性或外界干扰，设计满足指数稳定性的鲁棒控制器，实现全姿态惯性稳定平台的防失稳。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。