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龙图腾网获悉重庆大学;重庆智泊特机器人有限公司申请的专利基于单动力源的旋转伸缩式两轴机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117283532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311444938.8，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权基于单动力源的旋转伸缩式两轴机械臂是由李奇敏;赵红阳;陈安雨;方宁;曾博乐;李月江;潜未;金志;廖子涵设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单动力源的旋转伸缩式两轴机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单动力源的旋转伸缩式两轴机械臂，包括旋转轴组件和伸缩轴组件；旋转轴组件包括转台组件和凸轮组件；转台组件包括固定设置的外圈和设置在外圈内的内圈，外圈和内圈之间转动配合，且外圈和内圈之间设有棘轮机构，棘轮机构使内圈可相对于外圈沿着第一方向转动；内圈上安装有转动平台，伸缩轴组件安装在转动平台上；凸轮组件包括凸轮和用于驱动凸轮绕转台组件的轴线转动的动力源；凸轮上设有凸出部；伸缩轴组件包括伸缩杆和剪叉连杆组件；伸缩杆安装在转动平台上，且伸缩杆可沿着其轴线方向相对于转动平台移动，伸缩杆上设有与凸出部配合的配合结构。本发明的旋转伸缩式两轴机械臂，一个动力源实现机械臂旋转和伸缩动作。

本发明授权基于单动力源的旋转伸缩式两轴机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于单动力源的旋转伸缩式两轴机械臂，其特征在于：包括旋转轴组件和伸缩轴组件； 所述旋转轴组件包括转台组件和凸轮组件； 所述转台组件包括固定设置的外圈和设置在所述外圈内的内圈，所述外圈和内圈之间转动配合，且所述外圈和内圈之间设有棘轮机构，所述棘轮机构使所述内圈可相对于所述外圈沿着第一方向转动；所述内圈上安装有转动平台，所述伸缩轴组件安装在所述转动平台上； 所述凸轮组件包括凸轮和用于驱动所述凸轮绕所述转台组件的轴线转动的动力源；所述凸轮上设有凸出部； 所述伸缩轴组件包括伸缩杆和剪叉连杆组件； 所述伸缩杆安装在所述转动平台上，且所述伸缩杆可沿着其轴线方向相对于所述转动平台移动，所述伸缩杆上设有与所述凸出部配合的配合结构； 所述剪叉连杆组件包括固定座和剪叉连杆机构，所述固定座固定安装在所述转动平台上，所述剪叉连杆机构的中心铰接点之间的连线与所述伸缩杆的轴线平行或同轴；将所述剪叉连杆机构的中心铰接点依次命名为第1铰接点、第2铰接点、……、第n铰接点；所述第1铰接点与所述固定座铰接连接，第i铰接点与所述伸缩杆铰接连接，2≤i＜n； 所述转动平台上设有与所述伸缩杆连接的复位弹簧，所述复位弹簧驱动所述伸缩杆复位并使所述剪叉连杆机构的长度缩短； 当所述剪叉连杆机构的相邻两个中心铰接点之间的距离最小时，所述凸出部与所述转台组件轴线之间的距离大于所述配合结构与所述转台组件轴线之间的距离；当所述剪叉连杆机构的相邻两个中心铰接点之间的距离最大时，所述凸出部与所述转台组件轴线之间的距离大于所述配合结构与所述转台组件轴线之间的距离； 当所述凸出部朝向第一方向转动并与所述配合结构接触配合后，所述转动平台及内圈与所述凸轮同步朝向第一方向转动； 当所述凸出部朝向第二方向转动并与所述配合结构接触配合后，驱动所述伸缩杆移动并使所述剪叉连杆机构的长度伸长；在棘轮机构的作用下，在凸轮朝向第二方向转动的过程中，所述转动平台及内圈相对于所述外圈保持静止；所述第一方向和第二方向相反。

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