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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种基于激光干涉仪的工业机器人标定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117381772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311317390.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于激光干涉仪的工业机器人标定装置及方法是由张建业;贾洋;吴子朝;叶晨设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光干涉仪的工业机器人标定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于激光干涉仪的工业机器人标定装置及方法，属于工业机器人标定技术领域，包括两自由度旋转支架组件，激光干涉仪调整组件、干涉镜调整组件和反射镜运动调整组件依次安装于两自由度旋转支架组件上，共同实现了激光干涉仪及其镜组的精密位置调整，本发明通过激光干涉仪测量出工具坐标系相对于测量参考坐标系的径向长度，两个角度编码器测量出工具坐标系的方位角和极角，根据以上测量值可以用球坐标系表示出测量点的位置，建立工业机器人误差求解模型，并通过加权适应度函数和粒子群算法分步进行标定系统误差的辨识。本发明具有测量范围大、测量精度高、可利用圆周轨迹等复杂轨迹标定工业机器人的优点。

本发明授权一种基于激光干涉仪的工业机器人标定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光干涉仪的工业机器人标定装置，其特征在于：包括两自由度旋转支架组件、激光干涉仪调整组件、干涉镜调整组件、反射镜运动调整组件，所述激光干涉仪调整组件、干涉镜调整组件和反射镜运动调整组件依次安装于两自由度旋转支架组件上， 所述两自由度旋转支架组件包括底板、支撑板和回转架，所述支撑板对称固定在底板上，该支撑板顶部与圆柱轴固定，所述回转架与圆柱轴相连，所述圆柱轴端部外侧安装有Y轴角度编码器，该圆柱轴上设置有圆孔；所述回转架底部安装有轴承座，所述轴承座上安装有Z轴角度编码器，所述回转架绕轴承座Z轴回转运动，所述Y轴角度编码器和Z轴角度编码器用于记录两自由度旋转支架组件在Y轴方向与Z轴方向的转动角度； 所述激光干涉仪调整组件包括激光干涉仪和云台，所述激光干涉仪安装于云台上，通过云台实现激光干涉仪Y、Z轴位置和Y、Z轴角度的调整； 所述干涉镜调整组件包括干涉镜，所述干涉镜通过支撑圆柱与固定圆盘Ⅰ垂直安装在齿轮齿条导轨副Ⅰ上，所述齿轮齿条导轨副Ⅰ安装于干涉镜螺旋副上，所述干涉镜螺旋副调整干涉镜Z轴位置；所述齿轮齿条导轨副Ⅰ调整干涉镜Y轴位置； 所述反射镜运动调整组件包括导轨、滑块和导轨顶板，所述导轨顶板通过滑块安装于导轨上，所述导轨顶板上安装有两个导轨螺旋副，每个导轨螺旋副上均安装有齿轮齿条导轨副Ⅱ，实现反射镜沿Z轴方向升降，靠近干涉镜调整组件一侧的齿轮齿条导轨副Ⅱ上安装有反射镜支撑圆柱，所述反射镜支撑圆柱通过固定圆盘Ⅱ与齿轮齿条导轨副Ⅱ连接，该反射镜支撑圆柱上安装有反射镜；远离干涉镜调整组件一侧的齿轮齿条导轨副Ⅱ上安装有轴承固定座，球铰轴承安装于轴承固定座上，实现反射镜与球铰轴承在沿齿轮齿条导轨副Ⅱ在Y轴方向上的移动；所述圆孔的中心线通过两自由度旋转支架组件的两条轴线的交点，测量过程中为不动点，作为测量参考坐标系的原点，是径向长度测量的参考点，所述中心线的方向平行于导轨。

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