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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种磁振双响应花形软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310996596.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种磁振双响应花形软体机器人是由王晓东;李耀东;程广贵;吴教义;霍佳康;郭灿志设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁振双响应花形软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁振双响应花形软体机器人，包括仿花瓣结构，变形致动系统，支撑机构，仿花托机构。所述仿花瓣架构包括旋转包裹软体骨架、薄膜弹性体结构；所述变形制动系统包括磁流变弹性体MRE、液囊；所述支撑机构主要用于连接仿花瓣结构、变形致动系统、仿花托结构；所述仿花托结构包括两端开口的花托状腔体、非磁性金属振子、弹性薄膜、单向阀。磁流变弹性体在外界任意方向磁场作用下发生的收缩变形，实现对软体机器人花瓣结构可逆变形的驱动；仿花托结构在外界振动场下其腔体内的受限流体具有各向异性的力学推进行为。本发明的目的在于通过仿生设计研发出能在生物体内完成可控运动并具有良好生物相容性的软体机器人。

本发明授权一种磁振双响应花形软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种磁振双响应花形软体机器人，其特征在于：所述磁振双响应花形软体机器人包括仿花瓣结构，变形致动系统，支撑机构，仿花托结构； 所述仿花瓣结构包括旋转包裹软体骨架、薄膜弹性体结构，所述旋转包裹软体骨架由若干根条状空心杆件组成，所述薄膜弹性体由一层橡胶薄膜包裹在旋转包裹软体骨架的外侧构成； 所述变形致动系统包括磁流变弹性体MRE、液囊，液囊通过液囊导管与旋转包裹软体骨架的条状空心杆件的底端连通，变形致动系统安装在仿花瓣结构与仿花托结构之间，所述MRE通过3D打印技术制成三维网格，MRE被空心弹性腔体结构状的液囊所封装构成MRE液囊，三维网格状MRE在外界磁场下发生弹性变形，从而实现MRE液囊收缩变形并促使具有液压作用的内部液体通过液囊导管充入旋转包裹软体骨架内，使旋转包裹软体骨架发生柔性变形，完成类似开花动作； 所述支撑机构用于连接仿花瓣结构、变形致动系统、仿花托结构，安装位置在仿花瓣结构与仿花托结构之间，并处于变形致动系统外侧； 所述仿花托结构包括两端开口的花托状腔体、非磁性金属振子、弹性薄膜、单向阀；所述的两端开口的花托状腔体安装于支撑机构下方；所述的弹性薄膜安装于花托状腔体上方开口处；所述的非磁性金属振子通过弹性材料安装于支撑机构内侧，并在弹性薄膜正上方，非磁性金属振子在外界振动激励下可与弹性薄膜发生撞击作用；单向阀一部分安装在花托状腔体四周，该些单向阀只允许液体流入花托状腔体内部而不能反向流出；单向阀另一部分安装在花托状腔体尾端，该些单向阀只允许液体流出花托状腔体而不能反向流入其内部。

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