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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种四足负压吸附式可地壁过渡的爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310898861.5，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种四足负压吸附式可地壁过渡的爬壁机器人是由刘雅静;刘润利;王卫林;张严设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足负压吸附式可地壁过渡的爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足负压吸附式可地壁过渡的爬壁机器人，其包括：躯干模块，躯干模块有两组且相对布置，躯干模块相远离的端部分别固定连接有关节座，每一个关节座上均设有两个安装位；腰部调节机构连接在两组躯干模块之间并调节两组躯干模块的张合夹角；过渡关节机构，过渡关节机构两两成组且分别一一对应安装在安装位上，过渡关节机构上连接有摆动端和执行端，执行端上下滑动连接在摆动端上；腿足机构，腿足机构有多组且分别一一对应固定连接在执行端，每一个腿足机构上均设有足部吸盘组，足部吸盘组与壁面接触，躯干模块分别与腰部调节机构、过渡关节机构、腿足机构电信号连接并完成指令动作，本发明灵活性强，可适应不同的环境。

本发明授权一种四足负压吸附式可地壁过渡的爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种四足负压吸附式可地壁过渡的爬壁机器人，其特征在于，包括： 躯干模块1，所述躯干模块1有两组且相对布置，所述躯干模块1相远离的端部分别固定连接有关节座19，每一个关节座19上均设有两个安装位191； 腰部调节机构4，所述腰部调节机构4连接在两组躯干模块1之间并调节两组躯干模块的张合夹角； 过渡关节机构2，所述过渡关节机构2两两成组且分别一一对应安装在所述安装位191上，所述过渡关节机构2上连接有摆动端和执行端，所述执行端上下滑动连接在摆动端上； 腿足机构3，所述腿足机构3有多组且分别一一对应固定连接在执行端，每一个所述腿足机构3上均设有足部吸盘组36，所述足部吸盘组36与壁面接触，所述躯干模块1分别与腰部调节机构4、过渡关节机构2、腿足机构3电信号连接并完成指令动作；所述腿足机构3包括腿部组件和足部组件，所述腿部组件包括腿杆31、腿部调节舵机32、踝部调节舵机33及过渡板34，所述腿部调节舵机32与踝部调节舵机33分别固定在腿杆31的两端并与舵机控制板14电信号连接，所述腿部调节舵机32及踝部调节舵机33上均转动连接有过渡板34，所述腿部调节舵机32上的过渡板34与过渡关节机构2上的凸轮座25固连，所述踝部调节舵机33上的过渡板34与足部组件固连。

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