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龙图腾网获悉苏州视通医疗科技有限公司申请的专利一种柔性机械臂的控制机构及医疗器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116616904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310722630.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种柔性机械臂的控制机构及医疗器械是由请求不公布姓名;汪振设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性机械臂的控制机构及医疗器械在说明书摘要公布了：本申请涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种柔性机械臂的控制机构及医疗器械,该控制机构中第一摆动控制结构包括第一摆动线、第二摆动线、第一螺片、第二螺片和第一旋转螺杆；两摆动线的远端均固定于第一柔性臂的远端；摆动线的近端连接于对应的螺片；第一螺片和第二螺片设置于第一旋转螺杆的两侧；第一旋转螺杆旋转连接于第一柔性臂的近端，具有旋向相反的第一螺纹和第二螺纹；第一螺纹、第二螺纹分别与第一螺片的内侧螺纹、第二螺片的内侧螺纹配合；其中，第一旋转螺杆的转动能够带动两摆动线的一个拉紧、另一个释放，进而控制第一柔性臂的摆动。控制机构的结构简单、操作简单，摆动控制准确，有利于设计简洁、高精度、小型化的手术机器人。

本发明授权一种柔性机械臂的控制机构及医疗器械在权利要求书中公布了：1.一种柔性机械臂的控制机构，所述柔性机械臂包括第一柔性臂，其特征在于，所述控制机构包括第一摆动控制结构，所述第一摆动控制结构包括第一摆动线、第二摆动线、第一螺片、第二螺片和第一旋转螺杆； 所述第一摆动线和所述第二摆动线均贯穿所述第一柔性臂且关于所述第一柔性臂的轴线对称设置；所述第一摆动线、所述第二摆动线的远端均固定于所述第一柔性臂的远端；所述第一摆动线、所述第二摆动线的近端分别连接于所述第一螺片、所述第二螺片； 所述第一螺片和所述第二螺片设置于所述第一旋转螺杆的两侧； 所述第一旋转螺杆旋转连接于所述第一柔性臂的近端，所述第一旋转螺杆的外表面具有旋向相反的第一螺纹和第二螺纹；所述第一螺纹、所述第二螺纹分别与所述第一螺片的内侧螺纹、所述第二螺片的内侧螺纹配合； 其中，所述第一旋转螺杆的转动能够驱动所述第一螺片、所述第二螺片朝相反方向运动，以带动所述第一摆动线和所述第二摆动线中的一个拉紧、另一个释放，进而控制所述第一柔性臂的摆动； 所述第一摆动控制结构还包括第一套管和第一控制轮，所述第一套管具有用于容纳所述第一螺片、所述第二螺片和所述第一旋转螺杆的第一容纳腔；所述第一旋转螺杆与所述第一套管的转动各自独立；所述第一控制轮、所述第一柔性臂、所述第一套管三者相对固定且同步转动； 所述第一摆动控制结构还包括第二控制轮；所述第二控制轮设置于所述第一旋转螺杆的近端，用于控制所述第一旋转螺杆旋转。

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