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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种测量加工一体化的机器人末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310632308.7，技术领域涉及：B23Q17/00；该发明授权一种测量加工一体化的机器人末端执行器是由刘巍;闫天宇;郑研;李灵军;张洋;马建伟设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测量加工一体化的机器人末端执行器在说明书摘要公布了：本发明属于机器人工业加工技术领域，公开了一种测量加工一体化的机器人末端执行器，能够完成对于工业中大型结构件的铣削钻孔加工，实现对于工件加工的实时检测。该装置主要由Y轴伺服驱动电机、Y轴限位器、Y轴导轨、电主轴、电主轴夹具、夹具安装座、靶球、点激光发射器、线激光扫描仪、Y轴转接板、X轴伺服驱动电机、X轴限位器、X轴导轨、X轴滑台、Y轴滑台、X轴光栅尺、Y轴光栅尺、激光跟踪仪组成。本发明结构简单、制造容易、成本低、安装方便、可实现对于加工的实时监测，达到减小加工误差、提高整体加工精度的效果，是大型结构件加工领域比较前沿的技术，应用潜力大。

本发明授权一种测量加工一体化的机器人末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种测量加工一体化的机器人末端执行器，其特征在于，该机器人末端执行器主要由Y轴伺服驱动电机1、Y轴限位器2、Y轴导轨3、电主轴4、电主轴夹具5、夹具安装座6、靶球7、点激光发射器8、线激光扫描仪9、Y轴转接板10、X轴伺服驱动电机11、X轴限位器12、X轴导轨13、X轴滑台14、Y轴滑台15、X轴光栅尺16、Y轴光栅尺17和激光跟踪仪18组成； X轴滑台14与Y轴滑台15构成了机器人末端执行器的主体部分，整体由吸盘吸附在机器人上；其中，Y轴伺服驱动电机1安装在Y轴滑台15的顶端，Y轴限位器2安装在Y轴伺服驱动电机1的下方，Y轴限位器2用于限定电主轴4在Y轴方向上的移动范围；Y轴导轨3沿Y轴方向安装于Y轴滑台15表面，电主轴4由电主轴夹具5夹持固定在Y轴导轨3上，电主轴夹具5通过夹具安装座6与Y轴导轨3固接，电主轴4通过Y轴导轨3在Y轴方向移动；靶球7由靶球底座固定在电主轴夹具5上，激光跟踪仪18通过跟踪测量靶球7来得到电主轴4的实时坐标；三个点激光发射器8安装在电主轴夹具5的外侧，利用三点确定法矢面的原理，在加工过程中通过三个点激光实时确定加工工件的法矢面；线激光扫描仪9通过Y轴转接板10安装在Y轴滑台15上，线激光扫描仪9通过Y轴转接板10随Y轴滑台15移动实现升维扫描，通过与X轴滑台14随动扩大扫描的范围；X轴伺服驱动电机11安装在X轴滑台14的右端，X轴限位器12安装在X轴滑台14的左侧末端，X轴限位器12用于限定Y轴滑台15在X轴方向上的移动范围；X轴导轨13沿X轴方向安装于X轴滑台14表面，其它部件通过与X轴导轨13固接从而沿X轴滑台14移动；X轴光栅尺16、Y轴光栅尺17对应安装于X轴滑台14与Y轴滑台15上，保证了滑台移动的精度；激光跟踪仪18基于电主轴夹具5上的靶球7进行安装。

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